基于剛?cè)狁詈系乃啓C修復(fù)機器人導(dǎo)軌誤差分析
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【摘要】:為了探究導(dǎo)軌式水輪機修復(fù)機器人在打磨過程中末端打磨精度問題,提出剛?cè)狁詈戏抡娣椒M導(dǎo)軌變形對機器人末端打磨精度的影響。以工業(yè)機器人PUMA560為本體建立機器人虛擬模型,并推導(dǎo)機器人正逆運動學解,借助MATLAB和ANSYS完成機器人軌跡規(guī)劃和導(dǎo)軌柔性化;贏DAMS仿真環(huán)境,模擬剛性體和柔性體導(dǎo)軌條件下的機器人末端打磨軌跡。對比發(fā)現(xiàn)導(dǎo)軌變形對機器人末端打磨精度的影響,及啟動前期的不穩(wěn)定狀態(tài),為后期導(dǎo)軌式水輪機修復(fù)機器人控制研究提供了依據(jù)。
【作者單位】: 重慶理工大學機械工程學院;重慶房地產(chǎn)職業(yè)學院;
【關(guān)鍵詞】: 剛?cè)狁詈?/strong> 機器人 導(dǎo)軌 誤差分析
【基金】:國家自然科學基金青年基金(51305476)
【分類號】:TP242
【正文快照】: 0引言我國已建或在建的大中型水電站共220座左右,水輪機在長期工作過程中或多或少的存在不同程度的汽蝕和磨損,每隔4到5年就要進行四個多月的停機維修。全國每年由于機組大修減少的發(fā)電量達到上萬千瓦小時,造成了很大的經(jīng)濟損失[1]。人工堆焊、打磨的傳統(tǒng)修復(fù)方式需要大量的人
【相似文獻】
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5 財宣邋Q孟推,
本文編號:946996
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