本文關(guān)鍵詞：仿爬行類四足步行機(jī)器人運(yùn)動學(xué)標(biāo)定模型研究

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【摘要】：針對步行機(jī)器人在實(shí)際運(yùn)動中存在的運(yùn)動誤差問題,在介紹仿爬行類機(jī)器人Mini Quad-Ⅰ結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,建立了該類機(jī)器人的幾何參數(shù)模型。討論了該類四足步行機(jī)器人參數(shù)誤差與結(jié)構(gòu)尺寸及運(yùn)動軌跡誤差的關(guān)系,對該類機(jī)器人運(yùn)動學(xué)的標(biāo)定模型進(jìn)行了詳細(xì)研究。通過測量機(jī)器人在給定軌跡下運(yùn)動時,機(jī)體位姿的變化及各關(guān)節(jié)運(yùn)動角的實(shí)際運(yùn)動角,對機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定。開發(fā)了標(biāo)定參數(shù)的自動計算系統(tǒng),并以實(shí)例進(jìn)行了說明。為建立機(jī)器人的相對精確控制模型奠定了基礎(chǔ)。
【作者單位】： 黃河科技學(xué)院職業(yè)技術(shù)學(xué)院;許昌職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)電工程系;鄭州輕工業(yè)學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 四足步行機(jī)器人 運(yùn)動誤差 運(yùn)動學(xué)參數(shù) 標(biāo)定模型
【基金】：國家自然科學(xué)基金(50875246) 河南省高�？萍紕�(chuàng)新團(tuán)隊(duì)支持計劃(2012IRTSTHN013) 河南省重點(diǎn)科技攻關(guān)項(xiàng)目(152102210145)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言 近年來,多足步行機(jī)器人的研究一直是眾多學(xué)者關(guān)注的熱點(diǎn)[1]。然而,這類機(jī)器人設(shè)計與運(yùn)動控制中的一些基礎(chǔ)問題并沒有得到充分研究。 步行機(jī)器人需要根據(jù)機(jī)器人機(jī)體與參考基礎(chǔ)之間復(fù)雜的非線性幾何關(guān)系求得關(guān)節(jié)角,然后,通過關(guān)節(jié)伺服電機(jī),驅(qū)動關(guān)節(jié)至相應(yīng)的位置。然而,這

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本文編號：945858