本文關(guān)鍵詞：下肢康復(fù)機(jī)器人屈伸訓(xùn)練軌跡規(guī)劃

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【摘要】：針對(duì)下肢屈伸訓(xùn)練,在機(jī)器人末端工作空間內(nèi),確定了直線和圓弧相結(jié)合的運(yùn)動(dòng)軌跡,根據(jù)軌跡規(guī)劃對(duì)末端位移、速度、加速度連續(xù)性的要求,假設(shè)加速度按正弦變化,由直線、圓弧軌跡起點(diǎn)和終點(diǎn)的約束條件求積分得到位移、速度、加速度函數(shù)表達(dá)式,并利用MATLAB軟件得到機(jī)器人末端在XY平面內(nèi)的軌跡,并求解了軌跡上機(jī)器人末端位姿與時(shí)間的關(guān)系,由數(shù)值解法求解逆運(yùn)動(dòng)學(xué),得到了機(jī)器人若干時(shí)刻的關(guān)節(jié)位移,證明了軌跡規(guī)劃的可行性,同時(shí)為機(jī)器人仿真的驅(qū)動(dòng)函數(shù)提供數(shù)據(jù)。
【作者單位】： 廣西科技大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 下肢康復(fù)機(jī)器人 軌跡規(guī)劃 工作空間 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
【基金】：廣西研究生教育創(chuàng)新計(jì)劃項(xiàng)目(YCSZ2014198)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言機(jī)器人軌跡規(guī)劃問(wèn)題是指根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)任務(wù)要求,對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的位移、速度、加速度進(jìn)行設(shè)計(jì)[1],它是對(duì)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的實(shí)際應(yīng)用。軌跡規(guī)劃既可在關(guān)節(jié)空間也可在直角空間進(jìn)行,但要求所規(guī)劃的軌跡函數(shù)連續(xù)且平滑來(lái)保證運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)[2]。關(guān)節(jié)空間內(nèi)軌跡規(guī)劃的關(guān)鍵是用關(guān)節(jié)

【相似文獻(xiàn)】

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1 禹鑫q，

本文編號(hào)：928173