本文關(guān)鍵詞：基于非侵入式腦-機接口的機器臂控制系統(tǒng)

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【摘要】：本研究旨在設(shè)計實現(xiàn)一套基于非侵入式腦-機接口的腦控機器人系統(tǒng),使其能夠根據(jù)用戶意愿在三維空間完成機器臂的操控。在構(gòu)建的腦控機器人系統(tǒng)中,結(jié)合了DENSO公司生產(chǎn)的6軸機器臂與15目標的穩(wěn)態(tài)視覺誘發(fā)電位腦-機接口。通過自主設(shè)計的可視系統(tǒng)界面,用戶只需注視以一定頻率閃爍的目標塊即可完成對機器臂輸出動作命令的控制。實驗中所有受試者均能通過意愿控制機器臂完成整個抓取任務(wù),完成任務(wù)的平均時間為116.64±26.31秒。實驗結(jié)果顯示所構(gòu)建的穩(wěn)態(tài)視覺誘發(fā)電位腦-機接口能夠?qū)C器臂進行精確且魯棒地控制,表明所構(gòu)建的腦控機器人系統(tǒng)允許用戶在未知環(huán)境下實現(xiàn)實時操控機器臂的目標。
【作者單位】： 中國醫(yī)學(xué)科學(xué)院生物醫(yī)學(xué)工程研究所;
【關(guān)鍵詞】： 腦-機接口 穩(wěn)態(tài)視覺誘發(fā)電位 機器臂
【基金】：中國科協(xié)“青年人才托舉工程” 協(xié)和青年基金(3332016101) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項資金資助
【分類號】：TP242
【正文快照】： 引言 據(jù)統(tǒng)計,中國約有6000萬人患有不同程度的殘疾[1],但目前服務(wù)殘疾人的設(shè)施嚴重不足。近年來,計算機、電子和機器人技術(shù)的迅猛發(fā)展使機器人應(yīng)用到殘障人士的日常護理成為可能,且服務(wù)機器人能夠為殘疾人提供一種高強度,高重復(fù)度的服務(wù)[2]。但目前主流的人機交互方式仍停留

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