本文關鍵詞：基于協(xié)作空間與靈巧度的機器人輔助微創(chuàng)手術術前規(guī)劃算法

  更多相關文章： 微創(chuàng)外科手術機器人 術前規(guī)劃 NSGA-II 靈巧度

【摘要】：機器人輔助微創(chuàng)外科手術的術前準備工作相對于傳統(tǒng)微創(chuàng)手術更加復雜和關鍵.為了提高手術執(zhí)行效率,充分利用機器人特性,本文以機械臂的運動學性能和器械間的協(xié)作能力作為優(yōu)化目標,相應地提出了機械臂靈巧度指標IICV與體內協(xié)作空間指標IICS,設計了一套基于NSGA-II的多目標術前規(guī)劃方法,將微創(chuàng)手術介入位置選擇與機械臂初始位姿優(yōu)化兩類術前規(guī)劃問題作為統(tǒng)一整體優(yōu)化.最后,將由術前規(guī)劃算法優(yōu)化得到的系統(tǒng)性能指標與醫(yī)生憑借經(jīng)驗給出的結果進行比較.實驗結果表明,由優(yōu)化算法得到的術前規(guī)劃方案優(yōu)勢明顯,能夠為機器人輔助微創(chuàng)手術操作提供一個相對理想的手術執(zhí)行環(huán)境.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學機器人技術與系統(tǒng)國家重點實驗室;
【關鍵詞】： 微創(chuàng)外科手術機器人 術前規(guī)劃 NSGA-II 靈巧度
【基金】：國家863計劃(2009AA044001)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)隨著現(xiàn)代外科手術技術的發(fā)展與普及,微創(chuàng)手術以其良好的臨床效果已被人們廣泛接受.微創(chuàng)技術在為患者帶來諸多益處的同時,卻給醫(yī)生的實際操作增添了諸多不便(如較差的靈活性和手眼協(xié)調能力,易產生疲勞以及手部生理抖動放大等),使手術過程變得更加復雜和困難

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本文編號：909665