本文關(guān)鍵詞：四旋翼飛行器自抗擾姿態(tài)控制

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【摘要】：針對(duì)四旋翼飛行器狀態(tài)耦合嚴(yán)重和易受外界干擾等問(wèn)題,提出了一種自抗擾姿態(tài)控制器的設(shè)計(jì)方法。通過(guò)動(dòng)力學(xué)分析建立四旋翼飛行器姿態(tài)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型,并利用模型信息設(shè)計(jì)線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器。將狀態(tài)耦合視為內(nèi)部不確定干擾,利用觀測(cè)器對(duì)四旋翼飛行器姿態(tài)及內(nèi)部不確定干擾和外部干擾進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì),進(jìn)而采取線性狀態(tài)反饋控制對(duì)擾動(dòng)的估計(jì)值進(jìn)行在線補(bǔ)償,實(shí)現(xiàn)了四旋翼飛行器的姿態(tài)控制�；陬l域理論,分析了閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)能夠有效實(shí)現(xiàn)四旋翼飛行器的姿態(tài)控制,并具有較強(qiáng)的魯棒性。
【作者單位】： 天津理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 四旋翼飛行器 自抗擾姿態(tài)控制器 線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器 線性狀態(tài)反饋控制
【基金】：天津市中青年骨干創(chuàng)新人才培養(yǎng)計(jì)劃項(xiàng)目(20130830) 天津市高等學(xué)校創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)培養(yǎng)計(jì)劃資助(TD12-5015)
【分類(lèi)號(hào)】：V249.12
【正文快照】： l引言 近年來(lái),四旋翼飛行器的姿態(tài)控制研究和應(yīng)用受到了廣泛重視。相比固定翼飛行器,四旋翼飛行器能夠完成空中定點(diǎn)懸停、低速飛行和室內(nèi)飛行等任務(wù),具有顯著的民用和軍用價(jià)值。針對(duì)其非線性、強(qiáng)耦合、多變量等特性,且在實(shí)際四旋翼飛行系統(tǒng)中會(huì)受到多種物理效應(yīng)的作用以及外

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 曹義華;旋翼渦尾流與下洗流場(chǎng)的計(jì)算方法[J];北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào);2000年02期

2 李新民;劉正江;;在旋翼試驗(yàn)中實(shí)現(xiàn)同方位采集數(shù)據(jù)的方法[J];直升機(jī)技術(shù);2002年02期

3 陳維芹,徐國(guó)華,梅衛(wèi)勝;懸停狀態(tài)直升機(jī)剪刀式旋翼的試驗(yàn)研究[J];流體力學(xué)實(shí)驗(yàn)與測(cè)量;2002年01期

4 高亞?wèn)|,張?jiān)?

本文編號(hào)：909178