本文關(guān)鍵詞：未知負載轉(zhuǎn)矩下機械臂關(guān)節(jié)參數(shù)在線辨識及控制參數(shù)在線研究

  更多相關(guān)文章： 關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng) 轉(zhuǎn)動慣量 阻尼系數(shù)辨識 模型參考自適應(yīng) 在線優(yōu)化

【摘要】：機械臂運行過程中,關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的負載轉(zhuǎn)動慣量和阻尼系數(shù)呈現(xiàn)時變特性,現(xiàn)有方法在未知負載轉(zhuǎn)矩的情況下無法完成轉(zhuǎn)動慣量和阻尼系數(shù)同時辨識。提出一種基于離散模型參考自適應(yīng)算法在線同時辨識負載轉(zhuǎn)動慣量和阻尼系數(shù)的方法,通過對關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)電機的機械方程離散化得到含有轉(zhuǎn)動慣量和阻尼系數(shù)的模型自適應(yīng)參考模型,采用朗道離散時間遞推參數(shù)辨識機制推導(dǎo)模型自適應(yīng)率進行參數(shù)辨識;利用參數(shù)辨識結(jié)果和設(shè)定的誤差閾值在線優(yōu)化控制參數(shù)。此方法能在線同時辨識轉(zhuǎn)動慣量和阻尼系數(shù)并根據(jù)辨識結(jié)果優(yōu)化速度環(huán)PI控制器參數(shù)值,提高速度的動態(tài)響應(yīng)性能。仿真結(jié)果證明了參數(shù)辨識方法和控制器參數(shù)在線優(yōu)化方法的有效性。
【作者單位】： 北京郵電大學(xué)空間機器人技術(shù)教育部重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng) 轉(zhuǎn)動慣量 阻尼系數(shù)辨識 模型參考自適應(yīng) 在線優(yōu)化
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61175080) 國家重點基礎(chǔ)研究發(fā)展資助(2013CB733005)
【分類號】：TP241
【正文快照】： 1引言 機械臂末端抓取負載以及機械臂運行過程中構(gòu)型的變化導(dǎo)致機械臂關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的負載轉(zhuǎn)動慣量和阻尼系數(shù)呈現(xiàn)時變特性,影響速度的動態(tài)響應(yīng)性能[1-3],空間機械臂對關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的速度動態(tài)性能有很高的要求,因此獲得負載轉(zhuǎn)動慣量和阻尼系數(shù)的精確值,并根據(jù)辨識值在線優(yōu)化控

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 吳慎言;張偉英;宋安軍;;模型參考自適應(yīng)實驗裝置研制的幾個問題[J];自動化與儀表;1990年03期

2 季欽南;一種新的魯棒自適應(yīng)控制器[J];控制理論與應(yīng)用;1996年01期

3 劉慧明,董洪燦,劉濤,張嗣贏;一類時滯組合系統(tǒng)的并聯(lián)模型參考自適應(yīng)跟隨控制[J];青島科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2004年03期

4 尹進田;李白雅;黃海;;基于模型參考自適應(yīng)的速度估計方法[J];自動化與儀表;2008年03期

5 陳淼鑫 ,王克力;閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的模型參考自適應(yīng)跟隨控制的設(shè)計[J];大慶石油學(xué)院學(xué)報;1982年01期

6 馮軍;用模型參考自適應(yīng)法估計他激直流機的轉(zhuǎn)速[J];測控技術(shù);1988年04期

7 王麗艷，，宮小東，金志立，曹泛;一種簡化的模型參考自適應(yīng)算法的應(yīng)用[J];Journal of Beijing Institute of Technology(English Edition);1994年01期

8 楊志遠,羅毅,田濤,宋春平;一種具有積分誤差約束的模型參考自適應(yīng)辨識算法[J];現(xiàn)代電力;1997年03期

9 周杰;;模型參考自適應(yīng)電液位置伺服系統(tǒng)仿真[J];森林工程;2013年02期

10 劉川來;白珍龍;;基于分數(shù)階的模型參考自適應(yīng)算法[J];青島科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2008年03期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 劉慧明;井元偉;張嗣瀛;;一類時滯組合系統(tǒng)的模型參考自適應(yīng)跟隨控制[A];第二十三屆中國控制會議論文集（上冊）[C];2004年

2 劉赤兵;賀斌英;薛必翠;;模型參考自適應(yīng)理論在異步機矢量控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[A];1995中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];1995年

3 杜太行;劉佳;何莉莉;;汽車ABS模型參考自適應(yīng)控制仿真研究[A];2006中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];2006年

4 曾海燕;;一類未知系統(tǒng)的低階模型參考自適應(yīng)控制[A];2007中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];2007年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 彭曉明;低階模型參考自適應(yīng)在液壓力控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2007年

2 詹曉麗;傾轉(zhuǎn)旋翼機模型參考自適應(yīng)雙重控制系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

3 曾海燕;一類低階模型參考自適應(yīng)控制研究與應(yīng)用[D];汕頭大學(xué);2007年

本文編號：890112