本文關(guān)鍵詞：可變結(jié)構(gòu)體機(jī)器人滾動(dòng)步態(tài)參數(shù)優(yōu)化

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【摘要】：可變結(jié)構(gòu)體機(jī)器人是一種基于張拉整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的新型移動(dòng)機(jī)器人,由剛度較大的壓桿和彈性較大的拉索構(gòu)成,利用自身形變產(chǎn)生滾動(dòng)。然而由于缺乏必要的參數(shù)分析,目前其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)多基于經(jīng)驗(yàn),滾動(dòng)控制往往采用固定驅(qū)動(dòng)參數(shù),未考慮材料參數(shù)與驅(qū)動(dòng)參數(shù)對(duì)機(jī)器人易滾動(dòng)性、能耗、結(jié)構(gòu)可靠性等特性的影響;而張拉整體結(jié)構(gòu)內(nèi)力耦合度高,傳統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析參數(shù)影響極其復(fù)雜。因此,為獲得低能耗、易滾動(dòng)且結(jié)構(gòu)可靠的可變結(jié)構(gòu)體機(jī)器人,將重力矩、臨界驅(qū)動(dòng)長(zhǎng)度和驅(qū)動(dòng)力作為性能參數(shù),描述可變結(jié)構(gòu)體機(jī)器人的上述三項(xiàng)性能。通過(guò)有限元法分析方法,建立驅(qū)動(dòng)參數(shù)、材料參數(shù)與三項(xiàng)性能參數(shù)的關(guān)系。在此基礎(chǔ)上,提出參數(shù)優(yōu)化方案,指導(dǎo)參數(shù)選擇。通過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證結(jié)果的正確性。
【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國(guó)科學(xué)院大學(xué);日本立命館大學(xué)機(jī)器人系;
【關(guān)鍵詞】： 驅(qū)動(dòng)參數(shù) 材料參數(shù) 性能參數(shù) 可變結(jié)構(gòu)體機(jī)器人
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61473283)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 3.日本立命館大學(xué)機(jī)器人系滋賀525-8577日本)0前言*基于張拉整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的可變結(jié)構(gòu)體機(jī)器人是一種新型輕量級(jí)、可變形移動(dòng)機(jī)器人。傳統(tǒng)移動(dòng)機(jī)器人[1-2]多利用剛性連桿制造,柔韌性差,尺寸固定,難以通過(guò)小于自身尺寸的特殊地形;且由于結(jié)構(gòu)重量重、剛性大,在人機(jī)交互時(shí)容易對(duì)人

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 陳林;奚如如;王興松;;套索驅(qū)動(dòng)細(xì)長(zhǎng)機(jī)器人的初步設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J];機(jī)電工程;2011年03期

2 謝芝馨;;蘇聯(lián)機(jī)器人技術(shù)述評(píng)[J];機(jī)械與電子;1989年04期

3 羅飛，，余達(dá)太;主動(dòng)式控制──機(jī)器人抑振控制的有效方式[J];機(jī)器人;1995年04期

4 盧桂章;當(dāng)前高技術(shù)發(fā)展的前沿——機(jī)器人技術(shù)[J];天津科技;1995年01期

5 蘇陸;日本機(jī)器人技術(shù)與產(chǎn)品[J];全球科技經(jīng)濟(jì)w

本文編號(hào)：881575