本文關(guān)鍵詞：舵機控制步行機器人系統(tǒng)設(shè)計

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【摘要】：首先設(shè)計了兩足步行機器人的本體結(jié)構(gòu),并選擇舵機作為驅(qū)動源。然后,基于廣義坐標對該機器人進行了運動學建模,該方法運算簡便、直觀易懂。重點討論了動態(tài)步行的算法設(shè)計,詳細分析了基于零力矩點的仿人機器人動態(tài)步行運動規(guī)劃方法。結(jié)合機器人的幾何約束和運動約束,推導機器人參數(shù)化步態(tài)設(shè)計的推導公式,機器人步態(tài)的參數(shù)化設(shè)計大大方便了機器人的運動學和動力學分析。最后,介紹了運動規(guī)劃的實驗設(shè)計,并對關(guān)節(jié)調(diào)試作了總結(jié)和分析,指出了存在的問題和解決的辦法。
【作者單位】： 常州劉國鈞高等職業(yè)技術(shù)學校;
【關(guān)鍵詞】： 兩足步行機器人 平衡穩(wěn)定性 步態(tài)規(guī)劃 靜態(tài)步行 動態(tài)步行
【分類號】：TP242
【正文快照】： 一、項目背景機器人是近年來迅速發(fā)展起來的高新技術(shù)密集的機電一體化作品,機器人的控制是綜合體現(xiàn)了高級機器人的機構(gòu)學、運動與動力學、現(xiàn)代設(shè)計理論、信息檢測和感知、微電子學、控制理論等諸多方面的研究和發(fā)展水平,是一個復雜的綜合系統(tǒng)[1]。隨著機器人技術(shù)的飛速發(fā)展,科

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