本文關鍵詞：一種新型混聯(lián)碼垛機器人的設計與分析

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【摘要】：設計了一種以2-UPS/U并聯(lián)構型為基礎來實現(xiàn)碼垛機器人大臂抬升和旋轉兩個自由度運動,在大臂上串聯(lián)RPR/R構型實現(xiàn)小臂運動的新型混聯(lián)碼垛機器人。對2-UPS/U并聯(lián)機構和RPR/R串聯(lián)機構進行了機構模型的位置分析,并建立了混聯(lián)碼垛機器人的整體數(shù)學模型。通過MATLAB軟件和SolidWorks軟件進行了混聯(lián)碼垛機器人的虛擬仿真分析,驗證了所設計的新型混聯(lián)碼垛機器人的結構的合理性。得出該新型混聯(lián)碼垛機器人非常適合應用在碼垛場合的結論。
【作者單位】： 江西省機械科學研究所;廣西大學機械工程學院;
【關鍵詞】： 混聯(lián)碼垛機器人 SolidWorks仿真 MATLAB仿真 混聯(lián)機構
【基金】：江西省科技支撐重大項目(20152ACE50009)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言碼垛機器人是完成碼垛作業(yè)的工業(yè)機器人,始于20世紀70年代末。日本和瑞典最先將工業(yè)機器人技術應用于物體碼放和搬運的作業(yè)當中[1]。經(jīng)歷了40多年的發(fā)展,全球已經(jīng)形成了系列化的碼垛機器人產(chǎn)業(yè)群,尤其以ABB、FANUC、KUKA、OKURA、FUJI以及日本不二等主流機器人廠家的碼垛

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