發(fā)布時間：2017-09-15 08:15

  本文關(guān)鍵詞：禽蛋自動撿拾系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計及機械手運動規(guī)劃

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【摘要】：針對目前國產(chǎn)自動集蛋設(shè)備自動化程度低,無法滿足自動化禽蛋生產(chǎn)需要的問題,設(shè)計了包括禽蛋運輸裝置、震動矯正裝置和撿拾執(zhí)行裝置的禽蛋自動撿拾系統(tǒng),開發(fā)了禽蛋撿拾控制系統(tǒng),實現(xiàn)了傳送帶上禽蛋的自動撿拾裝盤功能;分析確定了撿拾機械手提升舵機輸出力矩和吸盤吸氣壓力參數(shù),優(yōu)選了撿拾機械手的提升舵機和抽氣泵,研究了機械手路徑規(guī)劃、追蹤路線預(yù)估及取蛋-放蛋方案,加工了禽蛋自動撿拾系統(tǒng)樣機,開展了樣機撿蛋成功率、撿拾速率和取蛋-放蛋方案優(yōu)化試驗。試驗結(jié)果表明:該裝置操作簡單、定位可靠,撿拾機械手撿蛋成功率達到98.3%,撿蛋入盤操作速率每次最快達2.4 s;禽蛋自動撿拾系統(tǒng)采用從傳送帶遠離機械手一側(cè)開始同向取蛋與蛋托左端靠近機械手一側(cè)開始同向放蛋的組合,撿拾30枚雞蛋平均所用時間最短為73.2 s。該研究為禽蛋自動化生產(chǎn)中的撿拾系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計提供了參考。
【作者單位】： 山東農(nóng)業(yè)大學(xué)機械與電子工程學(xué)院;山東省園藝機械與裝備重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 機械化 控制 自動化 禽蛋自動撿拾 撿拾機械手 路徑規(guī)劃 取蛋-放蛋方案
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51475278) 山東科技發(fā)展計劃資助項目(2014GNC112010) 山東省農(nóng)機裝備研發(fā)創(chuàng)新計劃項目(2015YB201) “十二五”國家科技支撐計劃資助項目(2014BAD08B01-2)
【分類號】：S817.23;TP241.3
【正文快照】： 苑進,李揚,劉雪美,趙新學(xué),何林飛.禽蛋自動撿拾系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計及機械手運動規(guī)劃[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報,2016,32(8):48-55.doi:10.11975/j.issn.1002-6819.2016.08.007 http://www.tcsae.orgYuan Jin,Li Yang,Liu Xuemei,Zhao Xinxue,He Linfei.Structure design of egg auto-picking

【參考文獻】

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【共引文獻】

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4 王偉偉;陳鋒;;基于Matlab的六足機器人優(yōu)化設(shè)計仿真[J];科技視界;2014年13期

5 李文星;賈蒙;;一種3-RPPS六自由度并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)分析與仿真[J];機床與液壓;2014年21期

6 韓雪;訾斌;孫輝輝;;可纏繞式混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機器人可靠性分析[J];機械設(shè)計與制造;2015年04期

7 崔海;沈博侃;;3T柔索驅(qū)動并聯(lián)空中拍攝云臺設(shè)計、建模與分析[J];機械強度;2015年04期

8 謝少榮;劉思淼;羅均;黃潮炯;楊毅;李恒宇;;一種混合驅(qū)動柔索并聯(lián)仿生眼的軌跡規(guī)劃[J];機器人;2015年04期

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中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

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中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

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【二級參考文獻】

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3 劉欣;仇原鷹;盛英;;繩牽引并聯(lián)機器人工作空間的判定條件與解析表達[J];機械工程學(xué)報;2011年03期

【相似文獻】

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 段莉瓊;崔鐵軍;雷大偉;;汽車自導(dǎo)航系統(tǒng)中加入道路轉(zhuǎn)向限制的最短路徑算法[A];全國測繪與地理信息技術(shù)研討交流會專輯[C];2003年

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本文編號：855339