發(fā)布時(shí)間：2017-09-14 12:22

  本文關(guān)鍵詞：雙爪式爬桿機(jī)器人的夾持性能分析

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【摘要】：雙爪式攀爬機(jī)器人已成為一類重要的和主流的攀爬機(jī)器人,這類機(jī)器人中兩端手爪對(duì)攀爬對(duì)象抓夾的安全性和可靠性是攀爬的前提條件和基本要求,也是一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題�；诖�,在介紹自行開(kāi)發(fā)的雙爪式爬桿機(jī)器人Climbot之后提出這類機(jī)器人抓夾圓桿時(shí)的夾持力封閉性問(wèn)題,對(duì)封閉性進(jìn)行論證。分別分析機(jī)器人進(jìn)行平面攀爬和空間攀爬時(shí)對(duì)支撐端夾持器產(chǎn)生的負(fù)載形式,建立其力平衡模型�；谠撃Ｐ�,計(jì)算夾持器的各種尺寸參數(shù)對(duì)夾持性能的影響,并對(duì)計(jì)算結(jié)果進(jìn)行系統(tǒng)的分析。通過(guò)幾組攀爬夾持試驗(yàn)對(duì)提出的夾持模型進(jìn)行驗(yàn)證。結(jié)果對(duì)夾持器的設(shè)計(jì)和攀爬安全性的保證具有重要的參考和指導(dǎo)意義。
【作者單位】： 五邑大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;廣東工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;廣東省自動(dòng)化研究所現(xiàn)代控制技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 爬桿機(jī)器人 抓夾安全性 夾持力封閉 力平衡模型 夾持器設(shè)計(jì)
【基金】：廣東省自然科學(xué)基金(S2013020012797) 國(guó)家基金委-廣東省聯(lián)合基金(U1401240) 國(guó)家國(guó)際科技合作專項(xiàng)(2015DFA11700)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0前言*農(nóng)業(yè)、林業(yè)和建筑業(yè)將是未來(lái)機(jī)器人廣闊的、極具潛力的新應(yīng)用領(lǐng)域之一。其中的高空作業(yè),包括果實(shí)的采摘、樹(shù)枝的修剪、路燈燈泡的更換、高壓輸電設(shè)備的檢修和大型桁架結(jié)構(gòu)建筑的維修等都是在高空危險(xiǎn)的環(huán)境中完成的。而這些工作本身往?廣東省自然科學(xué)基金(S201302001279

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前9條

1 沈孝芹;張蔚波;張鳳琴;于復(fù)生;宿孝慶;;氣動(dòng)爬桿機(jī)器人的研制[J];機(jī)電產(chǎn)品開(kāi)發(fā)與創(chuàng)新;2009年01期

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1 何明華;夢(mèng)中爬高象征什么？[N];北京科技報(bào);2004年

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本文編號(hào)：849995