本文關鍵詞：雙爪式爬桿機器人的夾持性能分析

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【摘要】：雙爪式攀爬機器人已成為一類重要的和主流的攀爬機器人,這類機器人中兩端手爪對攀爬對象抓夾的安全性和可靠性是攀爬的前提條件和基本要求,也是一個關鍵問題�；诖�,在介紹自行開發(fā)的雙爪式爬桿機器人Climbot之后提出這類機器人抓夾圓桿時的夾持力封閉性問題,對封閉性進行論證。分別分析機器人進行平面攀爬和空間攀爬時對支撐端夾持器產(chǎn)生的負載形式,建立其力平衡模型�；谠撃Ｐ�,計算夾持器的各種尺寸參數(shù)對夾持性能的影響,并對計算結果進行系統(tǒng)的分析。通過幾組攀爬夾持試驗對提出的夾持模型進行驗證。結果對夾持器的設計和攀爬安全性的保證具有重要的參考和指導意義。
【作者單位】： 五邑大學機電工程學院;廣東工業(yè)大學機電工程學院;廣東省自動化研究所現(xiàn)代控制技術重點實驗室;
【關鍵詞】： 爬桿機器人 抓夾安全性 夾持力封閉 力平衡模型 夾持器設計
【基金】：廣東省自然科學基金(S2013020012797) 國家基金委-廣東省聯(lián)合基金(U1401240) 國家國際科技合作專項(2015DFA11700)資助項目
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0前言*農(nóng)業(yè)、林業(yè)和建筑業(yè)將是未來機器人廣闊的、極具潛力的新應用領域之一。其中的高空作業(yè),包括果實的采摘、樹枝的修剪、路燈燈泡的更換、高壓輸電設備的檢修和大型桁架結構建筑的維修等都是在高空危險的環(huán)境中完成的。而這些工作本身往?廣東省自然科學基金(S201302001279

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本文編號：849995