本文關(guān)鍵詞：嵌入式采摘機(jī)器人視覺測量與避障控制系統(tǒng)研究

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【摘要】：采摘機(jī)器人擁有自主收集信息并進(jìn)行有效判斷的能力,可以獨(dú)立完成對果實(shí)的采摘作業(yè),對滿足水果種植需求、減小水果種植的勞動力投入及降低生產(chǎn)成本有著很重要的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。為此,以嵌入式ARM智控系統(tǒng)為基礎(chǔ)平臺,設(shè)計(jì)了采摘機(jī)器人視覺測量與避障控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)集機(jī)器視覺、視覺傳感感知、伺服電機(jī)驅(qū)動和ARM智控模塊于一體,建立了采摘機(jī)器人采摘運(yùn)動學(xué)的數(shù)學(xué)模型,并通過BP網(wǎng)絡(luò)神經(jīng)型迭代學(xué)習(xí)算法測量果實(shí)的距離和球心坐標(biāo),對成熟果實(shí)進(jìn)行精準(zhǔn)識別和定位采摘。試驗(yàn)結(jié)果表明:采摘機(jī)器人能準(zhǔn)確地進(jìn)行自主采摘,成功率比較高,躲避障礙物的能力很強(qiáng),更適合在復(fù)雜未知的果園中進(jìn)行收獲作業(yè)。
【作者單位】： 連云港職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程學(xué)院;南京工業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 嵌入式ARM 智控系統(tǒng) 機(jī)器視覺 BP網(wǎng)絡(luò)神經(jīng) 采摘機(jī)器人
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(612030702) 江蘇省教育科學(xué)院現(xiàn)代教育技術(shù)研究所課題(2015-R-43034) 連云港市科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目(SH1110)
【分類號】：TP242;S225
【正文快照】： 南京211800)0引言作為水果出口大國,早在2009年,我國水果種植面積已經(jīng)達(dá)到1 113.95萬hm2。近年來,我國水果種植規(guī)模增速較快,水果種植正朝著多樣化、高品質(zhì)、智能化方向快速發(fā)展,而衍生出來的勞動力不足、工人用工成本高的問題也日益突出。因此,大力發(fā)展采摘機(jī)器人技術(shù),加快我

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：837497