本文關(guān)鍵詞：基于線性矩陣不等式的Acrobot魯棒鎮(zhèn)定控制

  更多相關(guān)文章： Acrobot 平衡控制 魯棒控制 線性矩陣不等式

【摘要】：針對欠驅(qū)動機器人Acrobot,提出一種基于線性矩陣不等式的魯棒鎮(zhèn)定控制方法。通過將Acrobot在垂直向上不穩(wěn)定平衡點附近的第一桿角速度看作一種不確定性,得到Acrobot的不確定模型,在此基礎(chǔ)上設(shè)計一種基于線性矩陣不等式的魯棒鎮(zhèn)定狀態(tài)反饋控制律,實現(xiàn)Acrobot較大范圍的平衡控制。仿真和對比結(jié)果驗證了方法的有效性和優(yōu)越性。
【作者單位】： 湖南科技大學(xué)信息與電氣工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： Acrobot 平衡控制 魯棒控制 線性矩陣不等式
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助科研項目(61403135,51577057,51374107) 湖南省教育廳資助科研項目(14C0440)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言Acrobot是一種在垂直平面上運動的欠驅(qū)動兩連桿機器人[1]。這種機器人由于在肘部關(guān)節(jié)減少了驅(qū)動裝置,使得系統(tǒng)在重量、成本及能耗等方面具有很大的優(yōu)勢;同時驅(qū)動裝置的減少也使得機器人的動力學(xué)模型受到二階的非完整條件約束,因此要對其進行控制設(shè)計具有很大的難度[2,3]

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 王廣雄,林愈銀,謝冰;控制問題中的線性矩陣不等式及其求解[J];電機與控制學(xué)報;1998年04期

2 趙勝民,唐萬生,李光泉;2-D系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題[J];自動化學(xué)報;2002年04期

3 高金鳳,俞立,王春平;線性矩陣不等式及其在控制工程中的應(yīng)用[J];控制工程;2003年02期

4 李彤,賈英民;一個新的界實準則的線性矩陣不等式表示[J];自動化學(xué)報;2004年04期

5 崔夢天,張世祿,趙海軍;線性矩陣不等式問題的進化計算解決方法[J];電子科技大學(xué)學(xué)報;2005年02期

6 王平;張成磊;;線性矩陣不等式及其在隨機控制中的應(yīng)用[J];山東輕工業(yè)學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)版);2007年01期

7 章劍林;王磊;戴華平;;基于線性矩陣不等式的牽制控制策略分析[J];上海理工大學(xué)學(xué)報;2008年03期

8 馮剛;M.Chen;;基于雙線性矩陣不等式的H_∞無窮離散時間模糊控制器設(shè)計(英文)[J];山東大學(xué)學(xué)報(工學(xué)版);2009年02期

9 孫桂芝;;線性矩陣不等式工具箱在控制論仿真中的應(yīng)用[J];哈爾濱師范大學(xué)自然科學(xué)學(xué)報;2012年02期

10 桂衛(wèi)華,謝永芳,陳寧,吳敏;基于線性矩陣不等式的分散魯棒跟蹤控制器設(shè)計[J];控制理論與應(yīng)用;2000年05期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 郁文生;黃琳;;系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)攝動界估計與線性矩陣不等式[A];1997年中國控制會議論文集[C];1997年

2 曾建平;黃琳;段志生;;一類線性矩陣不等式的可解性判據(jù)及應(yīng)用[A];第二十一屆中國控制會議論文集[C];2002年

3 楊曉光;張慶靈;靖新;;內(nèi)點法在解線性矩陣不等式問題中的應(yīng)用[A];中國數(shù)學(xué)力學(xué)物理學(xué)高新技術(shù)交叉研究學(xué)會第十二屆學(xué)術(shù)年會論文集[C];2008年

4 T3敏德;iJ競斌;_5，

本文編號：794658