本文關(guān)鍵詞：基于線性矩陣不等式的Acrobot魯棒鎮(zhèn)定控制

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【摘要】：針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人Acrobot,提出一種基于線性矩陣不等式的魯棒鎮(zhèn)定控制方法。通過(guò)將Acrobot在垂直向上不穩(wěn)定平衡點(diǎn)附近的第一桿角速度看作一種不確定性,得到Acrobot的不確定模型,在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)一種基于線性矩陣不等式的魯棒鎮(zhèn)定狀態(tài)反饋控制律,實(shí)現(xiàn)Acrobot較大范圍的平衡控制。仿真和對(duì)比結(jié)果驗(yàn)證了方法的有效性和優(yōu)越性。
【作者單位】： 湖南科技大學(xué)信息與電氣工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： Acrobot 平衡控制 魯棒控制 線性矩陣不等式
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助科研項(xiàng)目(61403135,51577057,51374107) 湖南省教育廳資助科研項(xiàng)目(14C0440)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言Acrobot是一種在垂直平面上運(yùn)動(dòng)的欠驅(qū)動(dòng)兩連桿機(jī)器人[1]。這種機(jī)器人由于在肘部關(guān)節(jié)減少了驅(qū)動(dòng)裝置,使得系統(tǒng)在重量、成本及能耗等方面具有很大的優(yōu)勢(shì);同時(shí)驅(qū)動(dòng)裝置的減少也使得機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型受到二階的非完整條件約束,因此要對(duì)其進(jìn)行控制設(shè)計(jì)具有很大的難度[2,3]

【相似文獻(xiàn)】

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4 T3敏德;iJ競(jìng)斌;_5，

本文編號(hào)：794658