發(fā)布時(shí)間：2017-09-02 03:13

  本文關(guān)鍵詞：基于虛擬模型控制的四足機(jī)器人緩沖策略

  更多相關(guān)文章： 四足機(jī)器人 虛擬模型控制 力控制 主動(dòng)變剛度控制

【摘要】：提出了一種基于虛擬模型控制的四足機(jī)器人緩沖策略.根據(jù)機(jī)器人落地過(guò)程中的觸地狀態(tài)和軀干縱向速度,將機(jī)器人的落地過(guò)程分為下落階段、緩沖階段和恢復(fù)階段.在下落階段,通過(guò)虛擬"彈簧-阻尼"元件驅(qū)動(dòng)足端沿期望軌跡運(yùn)動(dòng).在緩沖階段和恢復(fù)階段,控制器根據(jù)機(jī)器人下落過(guò)程中落地腿數(shù)目的不同,分別建立支撐腿與軀干質(zhì)心虛擬力之間的數(shù)學(xué)關(guān)系,并通過(guò)施加在軀干質(zhì)心的虛擬力的大小來(lái)控制軀干的位姿.軀干質(zhì)心所施加的虛擬力通過(guò)主動(dòng)變剛度控制實(shí)現(xiàn),控制器根據(jù)機(jī)器人所處的落地階段,給出合理的虛擬剛度和阻尼,從而減小機(jī)器人落地的沖擊.由仿真實(shí)驗(yàn)可以看出,此緩沖策略是有效的.
【作者單位】： 山東大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 四足機(jī)器人 虛擬模型控制 力控制 主動(dòng)變剛度控制
【基金】：國(guó)家863計(jì)劃(2015AA42201) 國(guó)家自然科學(xué)基金(61233014,61305130) 山東省自然科學(xué)基金(ZR2013FQ003,ZR2013EEM027) 中國(guó)博士后科學(xué)基金(2013M541912)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)腿足式機(jī)器人因其在非結(jié)構(gòu)環(huán)境中的靈活性和適應(yīng)性而得到了廣泛的研究[1].然而,目前關(guān)于腿足式機(jī)器人的研究大都集中于機(jī)器人的常規(guī)運(yùn)動(dòng)方面,而對(duì)于機(jī)器人非常規(guī)運(yùn)動(dòng)(如高處墜落)的研究卻相對(duì)較少.當(dāng)機(jī)器人從較高處墜落時(shí),其落地過(guò)程中的沖擊會(huì)對(duì)其機(jī)械結(jié)

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 陳林;奚如如;王興松;;套索驅(qū)動(dòng)細(xì)長(zhǎng)機(jī)器人的初步設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J];機(jī)電工程;2011年03期

2 謝芝馨;;蘇聯(lián)機(jī)器人技術(shù)述評(píng)[J];機(jī)械與電子;1989年04期

3 羅飛，，余達(dá)太;主動(dòng)式控制──機(jī)器人抑振控制的有效方式[J];機(jī)器人;1995年04期

4 盧桂章;當(dāng)前高技術(shù)發(fā)展的前沿——機(jī)器人技術(shù)[J];天津科技;1995年01期

5 蘇陸;日本機(jī)器人技術(shù)與產(chǎn)品[J];全球科技經(jīng)濟(jì)w

本文編號(hào)：776035