本文關鍵詞：基于虛擬模型控制的四足機器人緩沖策略

  更多相關文章： 四足機器人 虛擬模型控制 力控制 主動變剛度控制

【摘要】：提出了一種基于虛擬模型控制的四足機器人緩沖策略.根據機器人落地過程中的觸地狀態(tài)和軀干縱向速度,將機器人的落地過程分為下落階段、緩沖階段和恢復階段.在下落階段,通過虛擬"彈簧-阻尼"元件驅動足端沿期望軌跡運動.在緩沖階段和恢復階段,控制器根據機器人下落過程中落地腿數目的不同,分別建立支撐腿與軀干質心虛擬力之間的數學關系,并通過施加在軀干質心的虛擬力的大小來控制軀干的位姿.軀干質心所施加的虛擬力通過主動變剛度控制實現,控制器根據機器人所處的落地階段,給出合理的虛擬剛度和阻尼,從而減小機器人落地的沖擊.由仿真實驗可以看出,此緩沖策略是有效的.
【作者單位】： 山東大學控制科學與工程學院;
【關鍵詞】： 四足機器人 虛擬模型控制 力控制 主動變剛度控制
【基金】：國家863計劃(2015AA42201) 國家自然科學基金(61233014,61305130) 山東省自然科學基金(ZR2013FQ003,ZR2013EEM027) 中國博士后科學基金(2013M541912)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)腿足式機器人因其在非結構環(huán)境中的靈活性和適應性而得到了廣泛的研究[1].然而,目前關于腿足式機器人的研究大都集中于機器人的常規(guī)運動方面,而對于機器人非常規(guī)運動(如高處墜落)的研究卻相對較少.當機器人從較高處墜落時,其落地過程中的沖擊會對其機械結

【相似文獻】

中國期刊全文數據庫 前10條

1 陳林;奚如如;王興松;;套索驅動細長機器人的初步設計與試驗[J];機電工程;2011年03期

2 謝芝馨;;蘇聯機器人技術述評[J];機械與電子;1989年04期

3 羅飛，，余達太;主動式控制──機器人抑振控制的有效方式[J];機器人;1995年04期

4 盧桂章;當前高技術發(fā)展的前沿——機器人技術[J];天津科技;1995年01期

5 蘇陸;日本機器人技術與產品[J];全球科技經濟w

本文編號：776035