本文關(guān)鍵詞：基于旋量理論的混聯(lián)采摘機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與試驗(yàn)

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【摘要】：為滿足油茶果機(jī)械化、自動(dòng)化采摘的要求,避免利用傳統(tǒng)的Denavit-Hartenberg(D-H)參數(shù)法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析時(shí)的缺陷,提出了一種基于旋量理論構(gòu)建混聯(lián)采摘機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的方法。根據(jù)混聯(lián)采摘機(jī)器人機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)進(jìn)行簡(jiǎn)化;基于所提出的方法建立了機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,獲得末端執(zhí)行器的位置正解;隨機(jī)選取5組關(guān)節(jié)變量值,得出末端執(zhí)行器在基礎(chǔ)坐標(biāo)系各坐標(biāo)軸上的最大絕對(duì)位置誤差為10.4 mm,遠(yuǎn)小于末端執(zhí)行器200 mm的開度,滿足該機(jī)器人末端執(zhí)行器的采摘工作要求,驗(yàn)證了通過(guò)文中所提出的方法建立混聯(lián)采摘機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解方程的可行性及方程的正確性。該研究可為后續(xù)開展混聯(lián)采摘機(jī)器人控制方法和軌跡規(guī)劃研究提供參考。
【作者單位】： 中南林業(yè)科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)學(xué) 模型 旋量理論 機(jī)械臂 混聯(lián)機(jī)器人
【基金】：國(guó)家林業(yè)公益性項(xiàng)目(201104090) 湖南省高�？萍紕�(chuàng)新團(tuán)隊(duì)支持計(jì)劃(2014207)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 陽(yáng)涵疆,李立君,高自成.基于旋量理論的混聯(lián)采摘機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與試驗(yàn)[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào),2016,32(9):53-59.doi:10.11975/j.issn.1002-6819.2016.09.008 http://www.tcsae.orgYang Hanjiang,Li Lijun,Gao Zicheng.Forward kinematics analysis and experiment of hybrid har

【相似文獻(xiàn)】

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