發(fā)布時間：2017-08-31 11:34

  本文關(guān)鍵詞：具有柔性懸架的履帶式移動底盤設(shè)計(jì)及其越障機(jī)理分析

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【摘要】：面向未知環(huán)境探測與偵查作業(yè)的機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時,將面對各種復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化的障礙地形,因此,要求移動機(jī)器人具有較高的地形適應(yīng)性與通過性。設(shè)計(jì)了1種采用柔性懸架的被動適應(yīng)地形的履帶行走機(jī)構(gòu),重點(diǎn)分析了柔性懸架的履帶底盤的越障機(jī)理,并通過物理樣機(jī)進(jìn)行了攀越凸臺與連續(xù)臺階地形的越障試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果表明:采用該柔性懸架的履帶式移動底盤可被動地適應(yīng)起伏地形,具有較強(qiáng)的地形通過性與運(yùn)動平穩(wěn)性;該底盤可以應(yīng)用于對運(yùn)動通過性與穩(wěn)定性要求較高的移動機(jī)器人的設(shè)計(jì)。
【作者單位】： 中國礦業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;中國礦業(yè)大學(xué)(北京)機(jī)電與信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 移動機(jī)器人 履帶行走機(jī)構(gòu) 獨(dú)立柔性懸架 地形適應(yīng)性
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51205391) 江蘇高校優(yōu)勢學(xué)科建設(shè)工程資助項(xiàng)目(PAPD)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 面向未知環(huán)境探測與偵查作業(yè)的機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時,將面對各種復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化的障礙地形,因此,要求移動機(jī)器人具有較高的地形適應(yīng)性與通過性。非結(jié)構(gòu)化障礙地形既包括臺階、連續(xù)階梯、溝道與凸臺等較為規(guī)則的地形,又包括起伏不平的路面[1]。為了能滿足地形對機(jī)器人移動性能的

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 姜勇;;深海復(fù)合輪式采礦機(jī)器人越障性能研究[J];機(jī)器人;2012年02期

2 汪新,楊棟,許e，

本文編號：765369