本文關(guān)鍵詞：具有柔性懸架的履帶式移動底盤設(shè)計及其越障機理分析

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【摘要】：面向未知環(huán)境探測與偵查作業(yè)的機器人在執(zhí)行任務(wù)時,將面對各種復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化的障礙地形,因此,要求移動機器人具有較高的地形適應(yīng)性與通過性。設(shè)計了1種采用柔性懸架的被動適應(yīng)地形的履帶行走機構(gòu),重點分析了柔性懸架的履帶底盤的越障機理,并通過物理樣機進行了攀越凸臺與連續(xù)臺階地形的越障試驗。試驗結(jié)果表明:采用該柔性懸架的履帶式移動底盤可被動地適應(yīng)起伏地形,具有較強的地形通過性與運動平穩(wěn)性;該底盤可以應(yīng)用于對運動通過性與穩(wěn)定性要求較高的移動機器人的設(shè)計。
【作者單位】： 中國礦業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院;中國礦業(yè)大學(xué)(北京)機電與信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 移動機器人 履帶行走機構(gòu) 獨立柔性懸架 地形適應(yīng)性
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51205391) 江蘇高校優(yōu)勢學(xué)科建設(shè)工程資助項目(PAPD)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 面向未知環(huán)境探測與偵查作業(yè)的機器人在執(zhí)行任務(wù)時,將面對各種復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化的障礙地形,因此,要求移動機器人具有較高的地形適應(yīng)性與通過性。非結(jié)構(gòu)化障礙地形既包括臺階、連續(xù)階梯、溝道與凸臺等較為規(guī)則的地形,又包括起伏不平的路面[1]。為了能滿足地形對機器人移動性能的

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1 姜勇;;深海復(fù)合輪式采礦機器人越障性能研究[J];機器人;2012年02期

2 汪新,楊棟,許e，

本文編號：765369