本文關(guān)鍵詞：基于ROS的機(jī)械臂軌跡規(guī)劃研究

  更多相關(guān)文章： 機(jī)器人 機(jī)械臂 ROS 運(yùn)動(dòng)控制 軌跡規(guī)劃

【摘要】：針對機(jī)械臂軌跡規(guī)劃中算法復(fù)雜、開發(fā)難度高的技術(shù)難點(diǎn),提出基于一款開源軟件平臺(tái)(Robot Operating System,ROS)為機(jī)械臂搭建控制系統(tǒng)的方法作為解決方案。在此基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了一種基于五次多項(xiàng)式插值的算法來彌補(bǔ)該開源軟件平臺(tái)中關(guān)于軌跡規(guī)劃功能的不足,并通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了改進(jìn)后的控制算法可以提高機(jī)械臂控制性能。該方法對于實(shí)現(xiàn)工程機(jī)械臂軌跡規(guī)劃問題具有普遍的指導(dǎo)意義。
【作者單位】： 航天科工智能機(jī)器人有限責(zé)任公司;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器人 機(jī)械臂 ROS 運(yùn)動(dòng)控制 軌跡規(guī)劃
【分類號(hào)】：TP241
【正文快照】： 0引言機(jī)械臂在工業(yè)生產(chǎn)中有著廣泛的應(yīng)用,例如使用機(jī)械臂來搬運(yùn)貨物、組裝產(chǎn)品等。機(jī)械臂技術(shù)中普遍遇到的難題之一是高精度的軌跡規(guī)劃[1-3],這也是機(jī)械臂技術(shù)研究中最重要的一環(huán)。傳統(tǒng)的研究機(jī)械臂軌跡規(guī)劃問題的方法需要根據(jù)每一款具體的臂搭建符合實(shí)際情況的控制系統(tǒng)[4-5],

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 侯保林,樵軍謀,韓宏潮;一重載高速機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)與控制同時(shí)設(shè)計(jì)[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2004年01期

2 賈宏亮;姚瓊;黃強(qiáng);;基于質(zhì)量分配的空間機(jī)械臂剛度優(yōu)化[J];中國空間科學(xué)技術(shù);2008年03期

3 李斌;;月球車車載機(jī)械臂的研究進(jìn)展及關(guān)鍵技術(shù)探討[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2008年03期

4 ;美大學(xué)研發(fā)腦波控制機(jī)械臂[J];機(jī)械研究與應(yīng)用;2009年01期

5 任美玲;陶大錦;;機(jī)械臂的研究與進(jìn)展[J];出國與就業(yè)(就業(yè)版);2012年02期

6 劉朋增;;基于移動(dòng)平臺(tái)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)分析與設(shè)計(jì)[J];企業(yè)導(dǎo)報(bào);2013年11期

7 ;手術(shù)用微型機(jī)械臂[J];機(jī)器人情報(bào);1994年01期

8 賀棚梓;;升級版加拿大機(jī)械臂[J];太空探索;2014年02期

9 張暢;唐立軍;吳定祥;賀慧勇;司妞;李濤;;六軸機(jī)械臂在冰箱能耗檢測線中的軌跡分析[J];電子科技;2014年04期

10 楊孝文;;猴子學(xué)會(huì)用控制機(jī)械臂[J];共產(chǎn)黨員;2008年14期

中國重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 王印超;賴小明;楊學(xué)寧;李建永;陳化智;陶建國;;繩驅(qū)式表取采樣機(jī)械臂的設(shè)計(jì)研究[A];中國宇航學(xué)會(huì)深空探測技術(shù)專業(yè)委員會(huì)第九屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文集（下冊）[C];2012年

2 張繼輝;;助力機(jī)械臂在汽車制造業(yè)中的應(yīng)用[A];第九屆河南省汽車工程技術(shù)研討會(huì)論文集[C];2012年

3 黃登峰;陳力;;基于雙向映射神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)的漂浮基空間機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)控制[A];慶祝中國力學(xué)學(xué)會(huì)成立50周年暨中國力學(xué)學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)大會(huì)’2007論文摘要集（下）[C];2007年

4 陳瑞燕;梁輝;馮永;;用于深水水下設(shè)備下放安裝的多功能機(jī)械臂[A];第十三屆中國科協(xié)年會(huì)第13分會(huì)場-海洋工程裝備發(fā)展論壇論文集[C];2011年

5 朱華里;張芳;;電機(jī)控制下的一類彈性機(jī)械臂系統(tǒng)的鎮(zhèn)定[A];1996年中國控制會(huì)議論文集[C];1996年

6 鄭樺;叢爽;魏子翔;;提高實(shí)際繪圖精度與速度的二自由度機(jī)械臂控制[A];2007年中國智能自動(dòng)化會(huì)議論文集[C];2007年

7 韓清凱;張昊;高培鑫;劉金國;;機(jī)械臂系統(tǒng)控制同步的非線性動(dòng)力學(xué)特性研究[A];第十四屆全國非線性振動(dòng)暨第十一屆全國非線性動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性學(xué)術(shù)會(huì)議摘要集與會(huì)議議程[C];2013年

8 梁捷;陳力;;漂浮基空間機(jī)械臂姿態(tài)與末端抓手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的模糊變結(jié)構(gòu)滑�？刂芠A];慶祝中國力學(xué)學(xué)會(huì)成立50周年暨中國力學(xué)學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)大會(huì)’2007論文摘要集（下）[C];2007年

9 劉慶杰;許向陽;戴亞平;;基于機(jī)械臂轉(zhuǎn)速的遠(yuǎn)程廣義最小方差控制[A];全國煉鋼連鑄過程自動(dòng)化技術(shù)交流會(huì)論文集[C];2006年

10 趙京;荊紅梅;;具有全局性能的冗余度機(jī)械臂容錯(cuò)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃[A];第十三屆全國機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2002年

中國重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 葛秋芳;科學(xué)家讓猴子憑“意念”操縱機(jī)械臂抓取食物[N];新華每日電訊;2008年

2 毛毛;瑞典開發(fā)出不怕水的微型機(jī)械臂[N];中國高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)導(dǎo)報(bào);2000年

3 王曉晨 潘晨;讓中國“臂”炫舞太空[N];中國航天報(bào);2012年

4 田兆運(yùn) 張曉祺;“玉兔號(hào)”:機(jī)械臂投放測試成功，，即將開始休眠[N];新華每日電訊;2013年

5 通訊員 祁登峰 記者 付毅飛;“玉兔”機(jī)械臂成功實(shí)施首次科學(xué)探測[N];科技日報(bào);2014年

6 張忠霞;“奮進(jìn)”號(hào)宇航員太空組裝機(jī)器人[N];人民日報(bào);2008年

7 陳盈;未來軍醫(yī)是個(gè)機(jī)器人[N];中國國防報(bào);2009年

8 翟軍;機(jī)器人之路——從機(jī)械臂到類人型[N];北京日報(bào);2000年

9 記者 何德功;專治膝蓋的機(jī)器人[N];新華每日電訊;2003年

10 ;“玉兔之手”完成首次月面探測[N];團(tuán)結(jié)報(bào);2014年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 武遵;適用于核聚變反應(yīng)艙的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中國科學(xué)技術(shù)大學(xué);2016年

2 江沛;復(fù)雜約束下的串聯(lián)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)控制方法研究[D];浙江大學(xué);2015年

3 王琨;提高串聯(lián)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)精度的關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中國科學(xué)技術(shù)大學(xué);2013年

4 杜濱;全方位移動(dòng)機(jī)械臂協(xié)調(diào)規(guī)劃與控制[D];北京工業(yè)大學(xué);2013年

5 張鵬;機(jī)械臂協(xié)調(diào)操作柔性負(fù)載系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)與控制[D];吉林大學(xué);2010年

6 唐志國;機(jī)械臂操作柔性負(fù)載系統(tǒng)分布參數(shù)建模與控制方法研究[D];吉林大學(xué);2011年

7 杜艷麗;可重構(gòu)機(jī)械臂分散控制及主動(dòng)容錯(cuò)控制方法研究[D];吉林大學(xué);2014年

8 廖一寰;空間自由漂浮機(jī)械臂系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2011年

9 石進(jìn)峰;空間機(jī)械臂熱控制關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中國科學(xué)院研究生院(長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所);2014年

10 張奇;輕型機(jī)械臂系統(tǒng)及其基于無源性理論的柔順控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2014年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 龐征博;船舶大分段劃線機(jī)械臂控制技術(shù)研究[D];大連理工大學(xué);2012年

2 劉彩鳳;不同重力環(huán)境下空間機(jī)械臂摩擦補(bǔ)償控制研究[D];燕山大學(xué);2015年

3 王海濱;基于TMS320F2812的一階機(jī)械臂控制系統(tǒng)的研究[D];東北林業(yè)大學(xué);2015年

4 張曉穎;基于雙層結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模型預(yù)測控制算法研究[D];上海交通大學(xué);2015年

5 郭維;移動(dòng)機(jī)械臂對運(yùn)動(dòng)受限物體操作的規(guī)劃與控制[D];上海交通大學(xué);2015年

6 楊佩然;一種四自由度助殘機(jī)械臂的構(gòu)型及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[D];河北工業(yè)大學(xué);2015年

7 谷利亞;空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)在軌溫度場數(shù)值仿真分析[D];北京交通大學(xué);2016年

8 梁飛;基于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的六自由度機(jī)械臂視景仿真與碰撞檢測系統(tǒng)[D];西華大學(xué);2011年

9 衛(wèi)玉昆;排爆機(jī)械臂模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與研究[D];中北大學(xué);2016年

10 朱佩;基于機(jī)器視覺的移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械臂控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];東南大學(xué);2015年

本文編號(hào)：762993