本文關(guān)鍵詞：基于ADMAS的碼垛機(jī)械手仿真

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【摘要】：為滿足農(nóng)場草垛搬運(yùn)的要求,研制適合搬運(yùn)的碼垛機(jī)械手,對(duì)該碼垛機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì),首先采用D-H方法建立各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型,進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆求解,求解末端執(zhí)行器的位姿。其次利用UG軟件進(jìn)行三維模型設(shè)計(jì),并通過ADMAS軟件對(duì)該機(jī)械手搬料,放料時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行仿真分析。仿真結(jié)果表明:建立的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程正確,設(shè)計(jì)的機(jī)械手符合工作軌跡要求。該機(jī)械手有較強(qiáng)的操作性,適合對(duì)農(nóng)場草垛進(jìn)行搬運(yùn)的要求,同時(shí)為開發(fā)更先進(jìn)的碼垛機(jī)械手提供參考。
【作者單位】： 黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)工程學(xué)院;濰坊學(xué)院機(jī)電與車輛工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 搬運(yùn)機(jī)械手 虛擬樣機(jī) 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51505337) 山東省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(ZR2014EEP013)
【分類號(hào)】：TP241
【正文快照】： 0前言為了減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,由機(jī)械手來完成搬運(yùn)、噴涂、焊接等高強(qiáng)度、危險(xiǎn)性作業(yè)已經(jīng)成為社會(huì)的發(fā)展趨勢。工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制等先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備[1],機(jī)器人技術(shù)的研究與應(yīng)用水平,反映著一個(gè)國家的經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科技發(fā)展水平,是一個(gè)國，

本文編號(hào)：760048