發(fā)布時間：2017-08-27 01:21

  本文關鍵詞：Kalman濾波-BP神經網絡在執(zhí)行機構自主定位中的應用

  更多相關文章： 自主定位 曲面擬合 執(zhí)行機構末端 反向傳輸神經網絡 點云庫

【摘要】：在執(zhí)行機構對目標物體進行自主定位過程中,定位誤差的實時計算、誤差修正和狀態(tài)分析往往比較困難.為此,提出基于三幀差法的Kalman濾波算法進行末端動態(tài)捕捉,利用反向傳輸(BP)神經網絡分類思想進行目標識別,基于點云庫的點云提取和處理算法,獲得末端和目標物體的空間坐標.最后,將散亂點群進行網格化和3D空間插值.實驗結果表明,算法能實時檢測并跟蹤運動末端,預測精度達到99%,且目標物體的識別率為99%,并可在短時間內修正定位誤差,使末端中心點逐步收斂到目標質心,自主定位成功.用三維擬合法對算法的有效性進行驗證,并對定位過程進行了狀態(tài)分析.新算法能完成執(zhí)行機構的自主定位,省去了相機標定過程,提高了系統(tǒng)效率.
【作者單位】： 北京郵電大學自動化學院;
【關鍵詞】： 自主定位 曲面擬合 執(zhí)行機構末端 反向傳輸神經網絡 點云庫
【基金】：國家自然科學基金項目(61503034) 北京市科技計劃項目(Z131100004513006)
【分類號】：TP391.41;TP183
【正文快照】： 通過視覺系統(tǒng)指導執(zhí)行機構對目標物體進行定位控制,根據定位誤差信息不斷修正執(zhí)行機構各關節(jié)的運動.現有的研究工作,Izadi等[1]提出基于Ki-nect技術表面紋理實時重建.Kahl等[2]從運動視覺分析的角度尋求多視重構的求解方法,構建稀疏點云和初始網格.Izadi等[3]利用單個移動和4

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4 劉e，

本文編號：743678