本文關(guān)鍵詞：Kalman濾波-BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在執(zhí)行機(jī)構(gòu)自主定位中的應(yīng)用

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【摘要】：在執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行自主定位過程中,定位誤差的實(shí)時(shí)計(jì)算、誤差修正和狀態(tài)分析往往比較困難.為此,提出基于三幀差法的Kalman濾波算法進(jìn)行末端動(dòng)態(tài)捕捉,利用反向傳輸(BP)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分類思想進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別,基于點(diǎn)云庫(kù)的點(diǎn)云提取和處理算法,獲得末端和目標(biāo)物體的空間坐標(biāo).最后,將散亂點(diǎn)群進(jìn)行網(wǎng)格化和3D空間插值.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,算法能實(shí)時(shí)檢測(cè)并跟蹤運(yùn)動(dòng)末端,預(yù)測(cè)精度達(dá)到99%,且目標(biāo)物體的識(shí)別率為99%,并可在短時(shí)間內(nèi)修正定位誤差,使末端中心點(diǎn)逐步收斂到目標(biāo)質(zhì)心,自主定位成功.用三維擬合法對(duì)算法的有效性進(jìn)行驗(yàn)證,并對(duì)定位過程進(jìn)行了狀態(tài)分析.新算法能完成執(zhí)行機(jī)構(gòu)的自主定位,省去了相機(jī)標(biāo)定過程,提高了系統(tǒng)效率.
【作者單位】： 北京郵電大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 自主定位 曲面擬合 執(zhí)行機(jī)構(gòu)末端 反向傳輸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 點(diǎn)云庫(kù)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61503034) 北京市科技計(jì)劃項(xiàng)目(Z131100004513006)
【分類號(hào)】：TP391.41;TP183
【正文快照】： 通過視覺系統(tǒng)指導(dǎo)執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行定位控制,根據(jù)定位誤差信息不斷修正執(zhí)行機(jī)構(gòu)各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng).現(xiàn)有的研究工作,Izadi等[1]提出基于Ki-nect技術(shù)表面紋理實(shí)時(shí)重建.Kahl等[2]從運(yùn)動(dòng)視覺分析的角度尋求多視重構(gòu)的求解方法,構(gòu)建稀疏點(diǎn)云和初始網(wǎng)格.Izadi等[3]利用單個(gè)移動(dòng)和4

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4 劉e，

本文編號(hào)：743678