本文關(guān)鍵詞：關(guān)節(jié)式液壓采樣機械手軌跡控制研究

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【摘要】：為了大幅提高采樣效率和采樣設(shè)備的自動化程度,機械手必須邊行走邊采樣,即雙動采樣。針對四自由度關(guān)節(jié)式液壓采樣機械手實現(xiàn)雙動采樣要求的復雜軌跡控制,研究了一種適合C240運動控制器編程使用的簡便的運動反求方法和用于多軸同步控制的虛擬主軸法,解決了控制器在運行模式下自動生成控制曲線的問題,為采樣機械手適應復雜多變的軌跡控制提供了一條有效解決途徑,提高了采樣機械手的智能化程度。此法在樣機上得到了驗證,它也適用于通用機械手的智能運動控制。
【作者單位】： 西安建筑科技大學機電工程學院;
【關(guān)鍵詞】： 運動控制器 液壓驅(qū)動 雙動采樣 采樣機械手 軌跡同步控制 凸輪曲線 運動反求
【基金】：陜西省工業(yè)科技攻關(guān)項目(2015GY068)
【分類號】：TP241
【正文快照】： 1引言 隨著市場經(jīng)濟的規(guī)范化,人們對質(zhì)量檢驗手段的研究越來越重視。對于輪船、汽車、火車等大型運輸工具運輸散裝物料來樣(如在一列火車緩慢行駛裝料過程中實現(xiàn)全斷面采樣,或者采樣機沿站臺邊行進邊采樣),大大提高了采樣效率。 從采樣車的控制系統(tǒng)的硬件和軟件系統(tǒng)來看,國

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本文編號：739161