本文關(guān)鍵詞：閥體焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能分析

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【摘要】：基于弗萊那-雪列(Frenet-Serret)矢量理論,獲得了離散焊點(diǎn)處的切向、法向和次法向矢量,據(jù)此可求得焊槍-焊點(diǎn)間的相對(duì)位姿�；谧兾粰C(jī)-機(jī)器人主從運(yùn)動(dòng)鏈末端的耦合約束關(guān)系,提出以船型焊為最佳焊位時(shí)的協(xié)同焊接運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及參數(shù)求解流程。在求解焊接機(jī)器人工作空間的基礎(chǔ)上,依據(jù)球形手腕六關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人處于奇異位形的幾何條件,歸納得出焊接機(jī)器人的10種獨(dú)立的奇異位形。協(xié)同焊接閥體密封面的運(yùn)動(dòng)仿真和現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)表明,該變位機(jī)-機(jī)器人焊接系統(tǒng)能夠平穩(wěn)、準(zhǔn)確地完成預(yù)期焊接任務(wù),證實(shí)了提出的協(xié)同焊接運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及參數(shù)求解方法正確可行。
【作者單位】： 上海工程技術(shù)大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 協(xié)同焊接 變位機(jī) 主從運(yùn)動(dòng)鏈 船型焊
【分類號(hào)】：TG409;TP242
【正文快照】： 0引言隨著焊接自動(dòng)化進(jìn)程的不斷加快和質(zhì)量指標(biāo)的日趨嚴(yán)格,采用機(jī)器人-變位機(jī)或多機(jī)器人協(xié)同焊接,可使得工作空間更大、靈活度更高、速度更快,更易規(guī)避奇異位形,更適應(yīng)復(fù)雜焊縫曲線,獲得更好焊接姿態(tài)及降低焊接變形[1]。近年來(lái),國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)多機(jī)器人(包括機(jī)器人-變位機(jī))系統(tǒng)協(xié)

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本文編號(hào)：736033