本文關鍵詞：懸臂式前列腺粒子植入機器人重力矩平衡分析及實驗研究

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【摘要】：前列腺癌是男性泌尿系統(tǒng)最常見的惡性腫瘤,經(jīng)會陰前列腺癌放射性粒子植入對于器官局限的早期低危前列腺癌是安全有效的治療手段。傳統(tǒng)的粒子植入手術是由醫(yī)生手動完成的,由于手工操作的不確定性很難保證粒子植入的定位精度。提出采用機器人實現(xiàn)粒子植入手術,利用機器人的位姿精確控制能力解決手工操作不確定性導致的定位精度低的問題。進行了懸臂式粒子植入機器人的設計,由于懸臂結構產(chǎn)生的重力矩在工作時對機器人的運動穩(wěn)定性產(chǎn)生影響,在對力平衡機構分析的基礎上,在大小臂的回轉(zhuǎn)關節(jié)處設計了十字交叉雙彈簧平衡機構來平衡懸臂產(chǎn)生的重力矩,建立了懸臂式前列腺粒子植入機器人重力矩平衡的數(shù)學模型。利用Solidworks/Motion模塊對引入十字交叉雙彈簧平衡機構的懸臂式前列腺粒子植入機器人進行了運動仿真�；趹冶凼角傲邢倭Ｗ又踩霗C器人實驗系統(tǒng),分別進行了末端水平負載1 kg、豎直負載1 kg和水平豎直復合負載各1 kg情況下的平衡實驗,實驗和仿真結果表明懸臂式前列腺粒子植入機器人達到了設計時的預期目標,實現(xiàn)了重力矩的平衡。
【作者單位】： 哈爾濱理工大學機器人技術及工程應用研究中心;哈爾濱理工大學智能機械研究所;中國人民解放軍總醫(yī)院;
【關鍵詞】： 前列腺粒子植入機器人 懸臂式 重力矩 平衡分析 十字交叉雙彈簧機構
【基金】：國家自然科學基金(51675142) 教育部博士點基金項目(20122303110006) 黑龍江省自然科學基金(E201448) 哈爾濱理工大學青年拔尖創(chuàng)新人才培養(yǎng)計劃項目(201509)
【分類號】：TP242;TH789
【正文快照】： 0引言前列腺癌是男性泌尿系統(tǒng)最常見的惡性腫瘤,也是威脅中老年男性健康的重要殺手,在歐美國家前列腺癌是中老年男性發(fā)病率最高的惡性腫瘤之一[1]。在亞洲,尤其是中國,前列腺癌的發(fā)病率雖不高,但是隨著前列腺癌檢測手段的日益先進,我國的前列腺癌檢出率大大升高[2]。前列腺癌

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本文編號：715339