本文關(guān)鍵詞：基于激光視覺的智能識別蘋果采摘機(jī)器人設(shè)計

  更多相關(guān)文章： 采摘機(jī)器人 視覺識別 抗干擾性 自適應(yīng)性 激光掃描

【摘要】：為了提高蘋果采摘視覺識別系統(tǒng)的精度,增強(qiáng)視覺系統(tǒng)的抗干擾能力和自適應(yīng)能力,設(shè)計了一種新的蘋果采摘機(jī)器人激光視覺識別系統(tǒng),可以直接獲得層次關(guān)系的深度圖像,實現(xiàn)了果園非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中果實的識別與定位。為了測試激光識別系統(tǒng)蘋果采摘機(jī)器人的采摘效果,在果園中對其采摘性能進(jìn)行了測試:首先采用高清相機(jī)完成了對果實圖像的采集,通過圖像處理準(zhǔn)確地實現(xiàn)了蘋果的識別,在遮擋率低于50%時其識別率達(dá)到了90%以上;然后利用激光測距方法對蘋果進(jìn)行距離測量,成功定位了果實位置,其響應(yīng)時間僅為3.58s,動作效率快,實現(xiàn)了蘋果的高效率、高精度采摘功能。
【作者單位】： 河北工程技術(shù)學(xué)院;武漢工商學(xué)院信息工程學(xué)院;武漢理工大學(xué)物流工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 采摘機(jī)器人 視覺識別 抗干擾性 自適應(yīng)性 激光掃描
【基金】：湖北省自然科學(xué)基金項目(2014CFB322) 現(xiàn)代物流與商務(wù)湖北省協(xié)同創(chuàng)新項目(2011A201313)
【分類號】：TP242;TP391.41;S225.93
【正文快照】： 物流工程學(xué)院,武漢430063)0引言機(jī)器視覺技術(shù)打破了傳統(tǒng)的機(jī)器人定位方式,通過計算機(jī)來模擬人的視覺功能,從客觀事物上提取有用的視覺信息,并利用邏輯判斷手段對信息進(jìn)行加工處理,最后完成目標(biāo)的定位功能。農(nóng)業(yè)機(jī)器人的作業(yè)對象為有機(jī)生物體,其作業(yè)過程受作業(yè)環(huán)境和作業(yè)對象的

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本文編號：711634