本文關(guān)鍵詞：基于雙模式模型預(yù)測控制算法的多智能體編隊控制

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【摘要】：在對多智能體的編隊控制上,當(dāng)輸入和系統(tǒng)狀態(tài)受到約束時,模型預(yù)測控制算法比傳統(tǒng)的輸入輸出反饋線性化控制算法具有顯著的優(yōu)勢,但傳統(tǒng)的模型預(yù)測控制算法需要在線優(yōu)化控制,從而導(dǎo)致巨大的在線負(fù)擔(dān).為減小這種在線負(fù)擔(dān),提出一種雙模式模型預(yù)測控制算法.該算法使用模型預(yù)測控制器對控制變量進(jìn)行在線優(yōu)化,使得未來某時刻的系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)入終端約束集內(nèi);此時將系統(tǒng)狀態(tài)作為輸入輸出反饋線性化控制器的輸入,將系統(tǒng)狀態(tài)驅(qū)動到穩(wěn)定值;在目標(biāo)函數(shù)中加入避碰函數(shù)來有效避免鄰近多智能體間的碰撞.仿真結(jié)果表明,當(dāng)輸入和狀態(tài)受到約束時,雙模式模型預(yù)測控制算法在對多智能體編隊控制上比僅使用輸入輸出反饋線性化控制算法具有明顯的優(yōu)勢.
【作者單位】： 上海海事大學(xué)信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 多智能體 編隊控制 雙模式 模型預(yù)測控制 反饋 避碰
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61273068;61673259) 上海市科學(xué)技術(shù)委員會國際交流合作項目(15220721800)
【分類號】：TP18
【正文快照】： 0引言近年來,多智能體的協(xié)作[1]控制已成為多智能體領(lǐng)域的研究熱點.移動多智能體技術(shù)在工業(yè)、軍事、農(nóng)業(yè)、宇宙空間、海洋開發(fā)等領(lǐng)域已得到廣泛應(yīng)用[2],其中多智能體編隊控制是多智能體協(xié)同的重要部分.目前,單智能體在面對復(fù)雜的工作任務(wù)和多變的工作環(huán)境時其能力明顯不足,因

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1 郭魯;蘇文明;;企業(yè)內(nèi)組織的多智能體論述[J];科技廣場;2008年02期

2 周，

本文編號：707325