本文關鍵詞：果實收獲機器人關節(jié)滑�？刂葡到y(tǒng)設計與試驗

  更多相關文章： 果實收獲機器人 關節(jié) 滑�？刂� 遺傳算法

【摘要】：針對多關節(jié)果實收獲機器人難以獲得精確控制模型以及控制系統(tǒng)的抖振問題,提出基于遺傳算法實時動態(tài)調(diào)整滑模參數(shù)的控制策略,設計并制作了基于STM32微控制器和AS5045位置反饋模塊及CAN總線通信模塊的關節(jié)控制系統(tǒng)仿真和試驗平臺,分別在空載與負載情況下進行了關節(jié)電機位置響應試驗。結(jié)果表明,采用遺傳算法動態(tài)調(diào)整滑�？刂破鲄�(shù)能夠提高關節(jié)控制系統(tǒng)位置跟蹤的響應速度,減少外界干擾和負載變化引起的控制系統(tǒng)抖振的幅度與持續(xù)時間,具有較強的魯棒性。由空載和負載試驗結(jié)果可知,關節(jié)6實際試驗控制系統(tǒng)的位置跟蹤響應時間比理論仿真試驗增加了0.5 s,負載時控制系統(tǒng)的位置跟蹤響應時間比空載時增加了0.3 s,但負載對系統(tǒng)精度和超調(diào)量并無明顯影響,系統(tǒng)具有良好的控制效果。
【作者單位】： 中國計量學院機電工程學院;
【關鍵詞】： 果實收獲機器人 關節(jié) 滑�？刂� 遺傳算法
【基金】：國家自然科學基金項目(51505454、51575503) 浙江省自然科學基金項目(LQ13E050003、LY14F030021) 國家高技術研究發(fā)展計劃(863計劃)項目(2012AA10A504)
【分類號】：S225.93;TP242
【正文快照】： 引言果實收獲機器人是一種智能的自動化裝置,能夠在農(nóng)作物生長環(huán)境中自主搜尋識別果實并完成收獲,再將果實傳輸?shù)街付ㄎ恢肹1]。多年來,國內(nèi)外學者對番茄[2-4]、黃瓜[5]、荔枝、柑橘[6]等多種果實收獲機器人的機械設計、視覺系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等進行了研究,取得了大量研究成果。果

【共引文獻】

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【相似文獻】

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本文編號：700485