本文關(guān)鍵詞：果實(shí)收獲機(jī)器人關(guān)節(jié)滑模控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

  更多相關(guān)文章： 果實(shí)收獲機(jī)器人 關(guān)節(jié) 滑模控制 遺傳算法

【摘要】：針對(duì)多關(guān)節(jié)果實(shí)收獲機(jī)器人難以獲得精確控制模型以及控制系統(tǒng)的抖振問題,提出基于遺傳算法實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)調(diào)整滑模參數(shù)的控制策略,設(shè)計(jì)并制作了基于STM32微控制器和AS5045位置反饋模塊及CAN總線通信模塊的關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)仿真和試驗(yàn)平臺(tái),分別在空載與負(fù)載情況下進(jìn)行了關(guān)節(jié)電機(jī)位置響應(yīng)試驗(yàn)。結(jié)果表明,采用遺傳算法動(dòng)態(tài)調(diào)整滑模控制器參數(shù)能夠提高關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)位置跟蹤的響應(yīng)速度,減少外界干擾和負(fù)載變化引起的控制系統(tǒng)抖振的幅度與持續(xù)時(shí)間,具有較強(qiáng)的魯棒性。由空載和負(fù)載試驗(yàn)結(jié)果可知,關(guān)節(jié)6實(shí)際試驗(yàn)控制系統(tǒng)的位置跟蹤響應(yīng)時(shí)間比理論仿真試驗(yàn)增加了0.5 s,負(fù)載時(shí)控制系統(tǒng)的位置跟蹤響應(yīng)時(shí)間比空載時(shí)增加了0.3 s,但負(fù)載對(duì)系統(tǒng)精度和超調(diào)量并無明顯影響,系統(tǒng)具有良好的控制效果。
【作者單位】： 中國(guó)計(jì)量學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 果實(shí)收獲機(jī)器人 關(guān)節(jié) 滑模控制 遺傳算法
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51505454、51575503) 浙江省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(LQ13E050003、LY14F030021) 國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)項(xiàng)目(2012AA10A504)
【分類號(hào)】：S225.93;TP242
【正文快照】： 引言果實(shí)收獲機(jī)器人是一種智能的自動(dòng)化裝置,能夠在農(nóng)作物生長(zhǎng)環(huán)境中自主搜尋識(shí)別果實(shí)并完成收獲,再將果實(shí)傳輸?shù)街付ㄎ恢肹1]。多年來,國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)番茄[2-4]、黃瓜[5]、荔枝、柑橘[6]等多種果實(shí)收獲機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)、視覺系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等進(jìn)行了研究,取得了大量研究成果。果

【共引文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

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中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前3條

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【相似文獻(xiàn)】

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中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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3 巴黎高科評(píng)論 馮素雯　譯;更好或更壞的“外科醫(yī)生”？[N];經(jīng)濟(jì)觀察報(bào);2014年

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本文編號(hào)：700485