發(fā)布時間：2017-08-18 22:34

  本文關(guān)鍵詞：新型過約束正交并聯(lián)六維力傳感器測量模型與靜態(tài)標(biāo)定試驗(yàn)

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【摘要】：面向航空航天領(lǐng)域?qū)χ剌d大噸位多維測力傳感器的急需,通過引入冗余測力分支,提出一種適用于重載測力場合的新型過約束正交并聯(lián)六維力傳感器結(jié)構(gòu),在提高傳感器結(jié)構(gòu)剛度和承載能力的同時有效抑制了關(guān)節(jié)摩擦對多維力傳感器測量精度的影響�；诼菪碚�,推導(dǎo)得到了該并聯(lián)傳感器一階靜力影響系數(shù)矩陣,建立理想狀態(tài)下該新型過約束正交并聯(lián)六維力傳感器測量數(shù)學(xué)模型�？紤]各測量分支的初始預(yù)緊力與剛度,基于傳感器靜力平衡方程與補(bǔ)充建立的位移協(xié)調(diào)方程,推導(dǎo)建立考慮初始預(yù)緊力與分支剛度因素下該新型過約束正交并聯(lián)六維力傳感器測量數(shù)學(xué)模型。在此基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)并研制該新型過約束正交并聯(lián)六維力傳感器樣機(jī),搭建傳感器加載標(biāo)定與信號采集及處理試驗(yàn)系統(tǒng),對新型過約束正交并聯(lián)六維力傳感器進(jìn)行了加載標(biāo)定試驗(yàn)。根據(jù)試驗(yàn)結(jié)果計(jì)算了傳感器測量誤差矩陣,分析得到了傳感器測量精度,從而為重載過約束并聯(lián)六維力傳感器的開發(fā)與應(yīng)用提供了參考。
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機(jī)器人與機(jī)電系統(tǒng)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;先進(jìn)鍛壓成型技術(shù)與科學(xué)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室(燕山大學(xué));
【關(guān)鍵詞】： 六維力傳感器 正交并聯(lián) 過約束 重載 標(biāo)定試驗(yàn)
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51105322) 河北省自然科學(xué)基金(E2014203176) 河北省高等學(xué)�？茖W(xué)技術(shù)研究青年基金(QA2015040) 中國博士后科學(xué)基金(2016M590212)資助項(xiàng)目
【分類號】：TP212
【正文快照】： 0前言1六維力傳感器能檢測笛卡爾坐標(biāo)系中三個力和力矩分量,其廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、汽車制造、自動化裝配、生物力學(xué)、航空航天等領(lǐng)域。國內(nèi)外許多學(xué)者對六維力傳感器理論與技術(shù)開展了研究[1]。WATSON等[2]設(shè)計(jì)了三垂直筋結(jié)構(gòu)六維力傳感器。并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊、承載大、無誤

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：697197