本文關(guān)鍵詞：蛇形搜救機(jī)器人的ORB-SLAM研究

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【摘要】：針對(duì)蛇形搜救機(jī)器人在復(fù)雜顛簸的搜救場(chǎng)景中連續(xù)獲取的單幀圖像之間旋轉(zhuǎn)變化劇烈的特點(diǎn),提出一種結(jié)合ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征檢測(cè)算子和局部敏感哈希(locality-sensitive hashing,LSH)特征關(guān)聯(lián)算法來完成蛇形搜救機(jī)器人的同步定位與建圖(simultaneous localization and mapping,SLAM)。該方法具有尺度不變性和旋轉(zhuǎn)不變性,可有效解決特征點(diǎn)的檢測(cè)與匹配問題。實(shí)驗(yàn)平臺(tái)采用自主研制的具有高清攝像頭的蛇形搜救機(jī)器人,分別對(duì)不同步態(tài)、不同場(chǎng)景進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,結(jié)果表明,與傳統(tǒng)視覺SLAM相比,該算法計(jì)算量小,時(shí)效性強(qiáng),適用于復(fù)雜環(huán)境下蛇形搜救機(jī)器人的工作。
【作者單位】： 北京信息科技大學(xué);高動(dòng)態(tài)導(dǎo)航技術(shù)北京市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;北京理工大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 蛇形搜救機(jī)器人 旋轉(zhuǎn)不變性 ORB 局部敏感哈希
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61261160497);國家自然科學(xué)基金(61471046) 促進(jìn)高標(biāo)內(nèi)涵發(fā)展——研究生科技創(chuàng)新項(xiàng)目(5111623313)資助
【分類號(hào)】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 北京理工大學(xué)3,北京100081)隨著科技的發(fā)展,蛇形機(jī)器人做為一種新型的仿生物機(jī)器人,具有結(jié)構(gòu)合理、性能可靠、控制靈活的優(yōu)點(diǎn),其多樣性運(yùn)動(dòng)步態(tài)可適用各種復(fù)雜的環(huán)境中,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)問題[1]。移動(dòng)機(jī)器人的SLAM是機(jī)器人在未知環(huán)境中進(jìn)行定位與導(dǎo)航以實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)的關(guān)，

本文編號(hào)：697053