本文關(guān)鍵詞：蛇形搜救機(jī)器人的ORB-SLAM研究

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【摘要】：針對蛇形搜救機(jī)器人在復(fù)雜顛簸的搜救場景中連續(xù)獲取的單幀圖像之間旋轉(zhuǎn)變化劇烈的特點,提出一種結(jié)合ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征檢測算子和局部敏感哈希(locality-sensitive hashing,LSH)特征關(guān)聯(lián)算法來完成蛇形搜救機(jī)器人的同步定位與建圖(simultaneous localization and mapping,SLAM)。該方法具有尺度不變性和旋轉(zhuǎn)不變性,可有效解決特征點的檢測與匹配問題。實驗平臺采用自主研制的具有高清攝像頭的蛇形搜救機(jī)器人,分別對不同步態(tài)、不同場景進(jìn)行實驗驗證,結(jié)果表明,與傳統(tǒng)視覺SLAM相比,該算法計算量小,時效性強(qiáng),適用于復(fù)雜環(huán)境下蛇形搜救機(jī)器人的工作。
【作者單位】： 北京信息科技大學(xué);高動態(tài)導(dǎo)航技術(shù)北京市重點實驗室;北京理工大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 蛇形搜救機(jī)器人 旋轉(zhuǎn)不變性 ORB 局部敏感哈希
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61261160497);國家自然科學(xué)基金(61471046) 促進(jìn)高標(biāo)內(nèi)涵發(fā)展——研究生科技創(chuàng)新項目(5111623313)資助
【分類號】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 北京理工大學(xué)3,北京100081)隨著科技的發(fā)展,蛇形機(jī)器人做為一種新型的仿生物機(jī)器人,具有結(jié)構(gòu)合理、性能可靠、控制靈活的優(yōu)點,其多樣性運動步態(tài)可適用各種復(fù)雜的環(huán)境中,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點問題[1]。移動機(jī)器人的SLAM是機(jī)器人在未知環(huán)境中進(jìn)行定位與導(dǎo)航以實現(xiàn)自主移動的關(guān)，

本文編號：697053