本文關(guān)鍵詞：基于視覺導(dǎo)航和RBF的移動采摘機器人路徑規(guī)劃研究

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【摘要】：為了提高采摘機器人自主導(dǎo)航和路徑規(guī)劃能力,提出了基于計算機視覺路徑規(guī)劃和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)逼近算法的導(dǎo)航方法。使用圖像分割、平滑處理和邊緣檢測技術(shù),根據(jù)圖像像素灰度值確定了導(dǎo)航線的位置,利用逐行掃描的方法得到了導(dǎo)航離散點。路徑規(guī)劃和跟蹤使用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近算法,通過逼近誤差和權(quán)值控制路徑跟蹤的精度,系統(tǒng)響應(yīng)的執(zhí)行端使用液壓伺服系統(tǒng),提高了機器人自主導(dǎo)航的精度。以黃瓜采摘作為研究對象,在日光溫室對機器人采摘作業(yè)進(jìn)行了測試,通過測試得到了RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的路徑跟蹤誤差曲線。測試結(jié)果表明:機器人可以很好地逼近跟蹤規(guī)劃路徑,其計算精度較高,跟蹤效果較好。
【作者單位】： 河北科技師范學(xué)院信息技術(shù)系;燕山大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 采摘機器人 視覺導(dǎo)航 路徑規(guī)劃 液壓伺服 自適應(yīng) RBF
【基金】：河北省自然科學(xué)基金項目(E2013203271)
【分類號】：TP242;S225
【正文快照】： 0引言采摘機器人是具有高度非線性和不確定性的復(fù)雜系統(tǒng)。近年來,隨著自動化控制技術(shù)水平的提高和各種算法的提出,智能機器人成為研究的熱門,如果將其應(yīng)用在農(nóng)業(yè)精密自動化作業(yè)過程中,可以大幅度提高勞動效率,帶來巨大的經(jīng)濟效益。機器人軌跡控制的主要目標(biāo)是通過給定機器人各

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本文編號：662255