發(fā)布時(shí)間：2017-08-12 15:14

  本文關(guān)鍵詞：六足機(jī)器人的動力學(xué)建模與魯棒自適應(yīng)PD控制

  更多相關(guān)文章： 六足機(jī)器人 運(yùn)動學(xué) 動力學(xué) 魯棒自適應(yīng)PD控制

【摘要】：分析了六足機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)特性,建立了擺動腿的動力學(xué)模型并采用魯棒自適應(yīng)PD控制算法對各關(guān)節(jié)位置和速度進(jìn)行了軌跡跟蹤仿真研究。首先,根據(jù)六足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)定義了機(jī)體坐標(biāo)系及各腿跟關(guān)節(jié)坐標(biāo)系,建立了單腿運(yùn)動學(xué)D-H模型,運(yùn)用數(shù)值仿真軟件對足端運(yùn)動空間進(jìn)行了仿真研究。其次,運(yùn)用拉格朗日方法建立了六足機(jī)器人擺動腿的動力學(xué)模型,并對其進(jìn)行了規(guī)范化處理。最后,采用魯棒自適應(yīng)PD控制算法對六足機(jī)器人的關(guān)節(jié)位置、速度進(jìn)行了軌跡跟蹤控制的仿真研究。仿真結(jié)果驗(yàn)證了該算法對此類機(jī)器人關(guān)節(jié)位置、速度軌跡跟蹤控制的有效性。
【作者單位】： 燕山大學(xué)工業(yè)計(jì)算機(jī)控制工程河北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 六足機(jī)器人 運(yùn)動學(xué) 動力學(xué) 魯棒自適應(yīng)PD控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61473248)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 多足機(jī)器人是模仿哺乳動物或者爬行昆蟲運(yùn)動形式的一類足式移動機(jī)構(gòu),潛在用途包括特殊環(huán)境下和特定領(lǐng)域內(nèi)的星球探測、災(zāi)難救援和軍事偵察等[1],應(yīng)用前景廣闊。越來越多的國內(nèi)外機(jī)構(gòu)已致力于多足機(jī)器人領(lǐng)域的研究。在多足機(jī)器人眾多研究方向之中,動力學(xué)模型的建立是重點(diǎn)和難點(diǎn)

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本文編號：662245