本文關(guān)鍵詞：六足機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)建模與魯棒自適應(yīng)PD控制

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【摘要】：分析了六足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性,建立了擺動(dòng)腿的動(dòng)力學(xué)模型并采用魯棒自適應(yīng)PD控制算法對(duì)各關(guān)節(jié)位置和速度進(jìn)行了軌跡跟蹤仿真研究。首先,根據(jù)六足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)定義了機(jī)體坐標(biāo)系及各腿跟關(guān)節(jié)坐標(biāo)系,建立了單腿運(yùn)動(dòng)學(xué)D-H模型,運(yùn)用數(shù)值仿真軟件對(duì)足端運(yùn)動(dòng)空間進(jìn)行了仿真研究。其次,運(yùn)用拉格朗日方法建立了六足機(jī)器人擺動(dòng)腿的動(dòng)力學(xué)模型,并對(duì)其進(jìn)行了規(guī)范化處理。最后,采用魯棒自適應(yīng)PD控制算法對(duì)六足機(jī)器人的關(guān)節(jié)位置、速度進(jìn)行了軌跡跟蹤控制的仿真研究。仿真結(jié)果驗(yàn)證了該算法對(duì)此類機(jī)器人關(guān)節(jié)位置、速度軌跡跟蹤控制的有效性。
【作者單位】： 燕山大學(xué)工業(yè)計(jì)算機(jī)控制工程河北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 六足機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)學(xué) 動(dòng)力學(xué) 魯棒自適應(yīng)PD控制
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61473248)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 多足機(jī)器人是模仿哺乳動(dòng)物或者爬行昆蟲(chóng)運(yùn)動(dòng)形式的一類足式移動(dòng)機(jī)構(gòu),潛在用途包括特殊環(huán)境下和特定領(lǐng)域內(nèi)的星球探測(cè)、災(zāi)難救援和軍事偵察等[1],應(yīng)用前景廣闊。越來(lái)越多的國(guó)內(nèi)外機(jī)構(gòu)已致力于多足機(jī)器人領(lǐng)域的研究。在多足機(jī)器人眾多研究方向之中,動(dòng)力學(xué)模型的建立是重點(diǎn)和難點(diǎn)

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：662245