本文關(guān)鍵詞：模塊化六自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定與實(shí)驗(yàn)研究

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【摘要】：針對(duì)自主研發(fā)的模塊化六自由度輕載搬運(yùn)機(jī)器人,使用激光跟蹤儀并采用直接標(biāo)定法進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定與實(shí)驗(yàn)研究。采用D-H法構(gòu)建了機(jī)器人連桿坐標(biāo)系和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并運(yùn)用微分變換的方法建立誤差模型。通過激光跟蹤儀測(cè)量機(jī)器人末端位置,將其與運(yùn)動(dòng)學(xué)模型求解得到的機(jī)器人末端位置進(jìn)行比較,驗(yàn)證了誤差模型的正確性。然后將誤差模型計(jì)算得到的機(jī)器人連桿參數(shù)誤差在機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件中進(jìn)行修正。最后利用激光跟蹤儀測(cè)量機(jī)器人的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角間隙誤差,將誤差值轉(zhuǎn)換成脈沖數(shù)并在軟件中進(jìn)行補(bǔ)償。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)表明,使用激光跟蹤儀進(jìn)行連桿參數(shù)誤差補(bǔ)償和關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角間隙誤差補(bǔ)償可以明顯的減小絕對(duì)定位誤差,絕對(duì)定位誤差降低了69.6%,定位精度有了明顯的提高。
【作者單位】： 北京石油化工學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院;北京化工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 模塊化六自由度機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定 激光跟蹤儀 誤差模型 定位精度
【基金】：863計(jì)劃(2012AA041402)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定方法分為基于模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定方法和基于非模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定方法。目前對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定的研究主要集中在基于模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定�；谀Ｐ偷倪\(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定方法一般包括四個(gè)過程:建模、測(cè)量、識(shí)別和補(bǔ)償[1]。一般采用D-H法構(gòu)建運(yùn)

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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5 白海龍;基于POE方法的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

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7 宋凱;大尺寸三坐標(biāo)測(cè)量轉(zhuǎn)站熱變形誤差補(bǔ)償優(yōu)化技術(shù)研究[D];浙江大學(xué);2016年

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9 周培松;激光跟蹤儀多路數(shù)據(jù)同步實(shí)時(shí)采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];合肥工業(yè)大學(xué);2014年

10 張三福;基于激光跟蹤儀的精密控制網(wǎng)建立及其精度分析研究[D];蘭州交通大學(xué);2014年

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本文編號(hào)：661114