本文關(guān)鍵詞：基于四元數(shù)坐標(biāo)變換法的火炮身管姿態(tài)伺服控制研究

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【摘要】：某履帶式自行火炮隨動(dòng)系統(tǒng)采用捷聯(lián)慣性導(dǎo)航裝置來檢測(cè)火炮身管姿態(tài),實(shí)現(xiàn)射角射向的高精度控制。為解決火炮隨動(dòng)系統(tǒng)高低向伺服和方位向伺服存在的控制耦合問題,采用四元數(shù)法,將捷聯(lián)慣導(dǎo)測(cè)量值與射角射向主令諸元從地理坐標(biāo)系下轉(zhuǎn)換到車體坐標(biāo)系下,分別解出方位向和高低向調(diào)轉(zhuǎn)誤差,通過位置控制器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)完成火炮身管姿態(tài)閉環(huán)控制。在車體初始姿態(tài)分別為水平和傾斜6°條件下進(jìn)行仿真和試驗(yàn)。結(jié)果表明:采用四元數(shù)坐標(biāo)變換法的火炮身管姿態(tài)伺服控制系統(tǒng)具有實(shí)現(xiàn)簡單、調(diào)炮平穩(wěn)、瞄準(zhǔn)精確和超調(diào)小等技術(shù)特點(diǎn),滿足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。
【作者單位】： 西北機(jī)電工程研究所;
【關(guān)鍵詞】： 兵器科學(xué)與技術(shù) 自行火炮 捷聯(lián)慣導(dǎo) 四元數(shù) 伺服系統(tǒng)
【分類號(hào)】：TJ818;TP273
【正文快照】： 火炮身管姿態(tài)伺服控制系統(tǒng)包括方位向伺服和高低向伺服系統(tǒng),采用捷聯(lián)慣性導(dǎo)航裝置(SINS)來直接檢測(cè)火炮身管在地理坐標(biāo)系下的姿態(tài)角(包括方位角、俯仰角和橫滾角),分別與SINS輸出的方位角和俯仰角構(gòu)成位置閉環(huán)系統(tǒng)。根據(jù)射角、射向求解誤差,實(shí)現(xiàn)方位向伺服和高低向(俯仰向)伺

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本文編號(hào)：660977