本文關鍵詞：自主操作機器人末端執(zhí)行器的行為動力學運動規(guī)劃

  更多相關文章： 自主操作機器人 行為動力學 運動規(guī)劃 位置姿態(tài) 行為協(xié)調

【摘要】：在動態(tài)或人機合作裝配場合中,基于規(guī)則而不是生物行為啟示的現(xiàn)有操作機器人的運動規(guī)劃方法,難于以自然的方式對工作空間內物體的運動進行描述,而行為動力學方法則能彌補這一缺點。本文在工作空間內,建立不考慮關節(jié)約束時的操作機器人末端執(zhí)行器的行為動力學運動規(guī)劃模型。首先,定義了操作機器人末端執(zhí)行器位置運動的基本行為,通過競爭動力學協(xié)調得到位置運動的整體行為模型。然后,利用行為動力學方法設計了末端執(zhí)行器姿態(tài)運動的行為。仿真實驗結果表明:利用行為動力學方法可以實現(xiàn)操作機器人的靜態(tài)及動態(tài)場景下的自主運動規(guī)劃。
【作者單位】： 西安理工大學機械與精密儀器工程學院;
【關鍵詞】： 自主操作機器人 行為動力學 運動規(guī)劃 位置姿態(tài) 行為協(xié)調
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51475365) 陜西省自然科學基礎研究計劃重點資助項目(2011JZ012) 陜西省科技統(tǒng)籌創(chuàng)新工程重點實驗室資助項目(2014SZ10-P04) 陜西省教育廳重點實驗室科研計劃資助項目(13JS070)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 自主操作機器人是指在無人員干預或人機共用工作空間的情況下自主完成作業(yè)任務的機器人。通常情況下,這類機器人的作業(yè)任務只對中間運行軌跡做安全性要求,譬如,自主裝配機器人抓取工件或者到達預裝位置的過程。如何按一定評價標準設計安全、平穩(wěn)的機器人中間運行軌跡,構成了操

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