本文關(guān)鍵詞：基于模型預(yù)測控制的排爆機(jī)器人軌跡跟蹤算法研究

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【摘要】：排爆機(jī)器人在復(fù)雜、危險環(huán)境下代替人作業(yè)擁有非常重要的地位。排爆機(jī)器人對期望軌跡的跟蹤是避免發(fā)生危險最重要的環(huán)節(jié)�；谀Ｐ皖A(yù)測控制算法提出了排爆機(jī)器人末端軌跡跟蹤算法。給出了機(jī)械臂狀態(tài)空間的離散模型,已知當(dāng)前時刻位置狀態(tài)和下一時刻位置輸入狀態(tài),預(yù)測未來某時域內(nèi)的輸出狀態(tài);然后根據(jù)給定性能指標(biāo)和約束條件,求解未來一段時域內(nèi)的輸入序列,對實(shí)際輸出進(jìn)行反饋校正;最后,采用實(shí)驗(yàn)仿真對比測試,驗(yàn)證了該算法的有效實(shí)時性,結(jié)果表明,基于模型預(yù)測控制的機(jī)器人末端軌跡跟蹤算法具有良好的動態(tài)實(shí)時跟蹤能力,實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)軌跡的有效跟蹤。
【作者單位】： 山東大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院;山東農(nóng)業(yè)大學(xué)機(jī)械與電子工程學(xué)院山東省園藝機(jī)械與裝備重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 模型預(yù)測控制 排爆機(jī)器人 軌跡跟蹤控制
【基金】：國家科技支撐計(jì)劃(2015BAF01B02) 山東省科技重大專項(xiàng)(2015ZDXX0801A02)項(xiàng)目資助
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言 排爆機(jī)器人是指能代替人到不能去或不適宜去的有爆炸危險的環(huán)境中,直接在事發(fā)現(xiàn)場進(jìn)行偵察、搬運(yùn)和處理爆炸物及其他危險品的機(jī)器人⑴。后方操作人員可以遙控操作排爆機(jī)器人移動到距離爆炸物較近的位置,然后接觸且抓取爆炸物。一般爆炸物體積較小,因此對機(jī)械臂路徑規(guī)劃

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