本文關(guān)鍵詞：飛機(jī)壁板機(jī)器人自動(dòng)化制孔法向修正技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《浙江大學(xué)》 2014年

飛機(jī)壁板機(jī)器人自動(dòng)化制孔法向修正技術(shù)研究

李永超  

【摘要】：自動(dòng)化制孔技術(shù)是飛機(jī)數(shù)字化裝配過(guò)程中的一項(xiàng)重要技術(shù),隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展和進(jìn)步,機(jī)器人自動(dòng)化制孔技術(shù)在飛機(jī)裝配中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。在飛機(jī)部件自動(dòng)化制孔過(guò)程中,連接孔的加工質(zhì)量直接影響到飛機(jī)的使用壽命以及安全性。在此背景下,本文以飛機(jī)壁板機(jī)器人自動(dòng)化制孔系統(tǒng)為研究對(duì)象,對(duì)保障孔位精度的制孔法向修正技術(shù)進(jìn)行了深入研究。 第一章闡述了國(guó)內(nèi)外自動(dòng)化制孔技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀,同時(shí)提出了在飛機(jī)壁板制孔過(guò)程中法向修正技術(shù)對(duì)于保證制孔精度的重要性。在此基礎(chǔ)上確定了論文的總體架構(gòu),并提出了論文的研究?jī)?nèi)容。 第二章針對(duì)飛機(jī)壁板自動(dòng)化制孔的要求,架構(gòu)了一套機(jī)器人自動(dòng)化制孔系統(tǒng)。首先對(duì)系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)及硬件組成進(jìn)行說(shuō)明,在此基礎(chǔ)上提出了系統(tǒng)中各部分硬件的控制方式,然后給出控制系統(tǒng)軟件的開(kāi)發(fā)情況,最后介紹了機(jī)器人自動(dòng)化制孔的工藝流程。 第三章提出了一種用于制孔法向修正的激光位移傳感器的標(biāo)定技術(shù)。首先研究了激光位移傳感器的工作原理、測(cè)量精度和安裝方式,然后利用基準(zhǔn)平板對(duì)激光位移傳感器進(jìn)行標(biāo)定,通過(guò)調(diào)節(jié)6次以上基準(zhǔn)平板的位姿,獲得激光位移傳感器的相關(guān)數(shù)據(jù),根據(jù)最小二乘法計(jì)算出每個(gè)激光位移傳感器的位置坐標(biāo)和方向矢量參數(shù)。 第四章提出了一種制孔法向修正實(shí)現(xiàn)的方法。首先利用標(biāo)定好的激光位移傳感器測(cè)量得到制孔部位周邊點(diǎn)的數(shù)據(jù),根據(jù)這些點(diǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算并得到制孔部位的單位法向量,進(jìn)而獲得制孔部位法向量與制孔刀具進(jìn)給方向向量的轉(zhuǎn)換關(guān)系。利用上述轉(zhuǎn)換關(guān)系,通過(guò)調(diào)整機(jī)器人的位姿,實(shí)現(xiàn)制孔法向修正。 最后,利用課題組搭建的機(jī)器人自動(dòng)化制孔系統(tǒng)平臺(tái)對(duì)激光位移傳感器的標(biāo)定方法和制孔法向修正方法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：激光位移傳感器的標(biāo)定方法完全可行,并且精度較高；制孔法向修正方法能夠?qū)崿F(xiàn)制孔時(shí)的法向修正功能,并且經(jīng)過(guò)法向修正后系統(tǒng)加工的孔法向偏差均在0.5°以內(nèi),保障了制孔位置精度。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號(hào)】：TP242
【目錄】：

下載全文 更多同類文獻(xiàn)

CAJ全文下載

(如何獲取全文？ 歡迎：購(gòu)買(mǎi)知網(wǎng)充值卡、在線充值、在線咨詢)

CAJViewer閱讀器支持CAJ、PDF文件格式

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 袁慶;樓立志;陳瑋嫻;;基于加權(quán)總體最小二乘的平面點(diǎn)云擬合方法[J];測(cè)繪通報(bào);2011年03期

2 黃 真,李艷文,高 峰;空間運(yùn)動(dòng)構(gòu)件姿態(tài)的歐拉角表示[J];燕山大學(xué)學(xué)報(bào);2002年03期

3 官云蘭;劉紹堂;周世健;張立亭;魯鐵定;;基于整體最小二乘的穩(wěn)健點(diǎn)云數(shù)據(jù)平面擬合[J];大地測(cè)量與地球動(dòng)力學(xué);2011年05期

4 張春富,張軍,唐文彥,盧紅根;激光跟蹤儀在大尺寸工件幾何參數(shù)測(cè)量中的應(yīng)用[J];工具技術(shù);2002年05期

5 公茂震;袁培江;王田苗;張睿;;航空制孔機(jī)器人末端垂直度智能調(diào)節(jié)方法[J];北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào);2012年10期

6 劉雪梅，馮躍志;空間離散點(diǎn)曲面法矢估算的一種新方法[J];華北水利水電學(xué)院學(xué)報(bào);1994年04期

7 費(fèi)軍;自動(dòng)鉆柳技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀與應(yīng)用分析[J];航空制造技術(shù);2005年06期

8 樓阿莉;國(guó)內(nèi)外自動(dòng)鉆鉚技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用[J];航空制造技術(shù);2005年06期

9 郭恩明;國(guó)外飛機(jī)柔性裝配技術(shù)[J];航空制造技術(shù);2005年09期

10 鄒方;薛漢杰;周萬(wàn)勇;許國(guó)康;;飛機(jī)數(shù)字化柔性裝配關(guān)鍵技術(shù)及其發(fā)展[J];航空制造技術(shù);2006年09期

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 汪俊;飛機(jī)結(jié)構(gòu)件反求建模關(guān)鍵技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2007年

【共引文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 蘇鵬;何廣平;;單腿跳躍機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模與仿真驗(yàn)證[J];北方工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2011年03期

2 竇建武,余躍慶;柔性機(jī)器人協(xié)調(diào)操作的力可操作性研究[J];北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2000年03期

3 劉迎春,余躍慶;柔性協(xié)調(diào)機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)建模與仿真[J];北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2000年S1期

4 陳志翔,黃勇,盧振洋,殷樹(shù)言;弧焊機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)求解[J];北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2002年03期

5 李劍鋒,張玉茹,王新華,魏源遷,伍良生,吳光中;多指手操作系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)通解及活動(dòng)性分析[J];北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2003年03期

6 趙京;李玉龍;;冗余度機(jī)器人動(dòng)力學(xué)容錯(cuò)性能[J];北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2011年10期

7 劉其廣,戈新生;一種機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的旋量—矩陣方程[J];北京機(jī)械工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào);2001年03期

8 陳友東,樊銳,陳五一,陳鼎昌;在五軸數(shù)控機(jī)床上刃磨球頭銑刀的研究[J];北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào);2002年03期

9 韓先國(guó),陳五一,陳鼎昌;基于路徑跟蹤原理求解6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解[J];北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào);2002年03期

10 胡磊,高翌飛,王田苗,王滿宜;矯形外科機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用研究[J];北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào);2005年04期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 孫立寧;劉彥武;曲東升;李長(zhǎng)峰;;靶定位并聯(lián)機(jī)器人控制研究[A];第二十六屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2007年

2 王藝瑋;鄭聯(lián)語(yǔ);蔡志為;;飛機(jī)翼盒水平裝配柔性?shī)A具設(shè)計(jì)與驗(yàn)證研究[A];第三屆民用飛機(jī)先進(jìn)制造技術(shù)及裝備論壇論文匯編[C];2011年

3 邱艷峰;于立娟;劉榮升;高英杰;;智能化泵車臂架電液操控技術(shù)的開(kāi)發(fā)研究[A];中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)流體傳動(dòng)與控制分會(huì)第六屆全國(guó)流體傳動(dòng)與控制學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2010年

4 史國(guó)振;孫漢旭;程時(shí)端;賈慶軒;張延恒;吳凡;;基于預(yù)估補(bǔ)償?shù)氖盅鬯欧臻g機(jī)器人控制方法研究[A];2006年首屆ICT大會(huì)信息、知識(shí)、智能及其轉(zhuǎn)換理論第一次高峰論壇會(huì)議論文集[C];2006年

5 林曉鷹;;摩托車自動(dòng)焊接生產(chǎn)系統(tǒng)仿真[A];福建省科協(xié)第五屆學(xué)術(shù)年會(huì)數(shù)字化制造及其它先進(jìn)制造技術(shù)專題學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2005年

6 張征;李杞儀;謝存禧;;機(jī)器人臂示教仿真中運(yùn)動(dòng)干涉的交互判別[A];第十一屆全國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)年會(huì)暨首屆青年機(jī)構(gòu)學(xué)研討會(huì)論文集[C];1998年

7 金宗耀;;冗余度空間機(jī)器人力矩與避奇異綜合優(yōu)化[A];中國(guó)宇航學(xué)會(huì)深空探測(cè)技術(shù)專業(yè)委員會(huì)第八屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文集（下篇）[C];2011年

8 宋建國(guó);梁寧;;基于C語(yǔ)言開(kāi)發(fā)的斷層屬性計(jì)算方法[A];山東地球物理六十年[C];2009年

9 仲秋;史保平;張楊;;利用Amira進(jìn)行汶川地區(qū)地球物理數(shù)據(jù)的可視化[A];中國(guó)地球物理·2009[C];2009年

10 陳偉;陳磊;金隼;孫曉峰;來(lái)新民;盧鵠;;容差方案設(shè)計(jì)在飛機(jī)裝配數(shù)字量協(xié)調(diào)技術(shù)中的應(yīng)用[A];第二屆民用飛機(jī)制造技術(shù)及裝備高層論壇資料匯編（論文集）[C];2010年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 楊長(zhǎng)強(qiáng);激光掃描儀檢校及車載激光點(diǎn)云的分類與矢量化研究[D];山東科技大學(xué);2010年

2 吳德烽;計(jì)算智能在三維表面掃描機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[D];大連海事大學(xué);2010年

3 張克濤;變胞并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法與運(yùn)動(dòng)特性研究[D];北京交通大學(xué);2010年

4 高貫斌;關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)自標(biāo)定方法與誤差補(bǔ)償研究[D];浙江大學(xué);2010年

5 李正義;機(jī)器人與環(huán)境間力/位置控制技術(shù)研究與應(yīng)用[D];華中科技大學(xué);2011年

6 郭秀麗;采伐聯(lián)合機(jī)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)分析與控制系統(tǒng)研究[D];東北林業(yè)大學(xué);2011年

7 李憲華;服務(wù)機(jī)器人雙臂協(xié)作技術(shù)研究及實(shí)現(xiàn)[D];上海大學(xué);2011年

8 史成坤;一種緊急救援的帶臂球形機(jī)器人的研究[D];北京郵電大學(xué);2010年

9 郭辰;永磁球形電動(dòng)機(jī)動(dòng)力學(xué)解耦控制及通電策略研究[D];天津大學(xué);2010年

10 馮勝?gòu)?qiáng);基于UG的弧焊機(jī)器人離線編程與統(tǒng)計(jì)方法的焊接質(zhì)量判定[D];天津大學(xué);2010年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 戶燕會(huì);工業(yè)機(jī)器人的工作空間和誤差補(bǔ)償?shù)姆治雠c仿真[D];河南理工大學(xué);2010年

2 顧之宇;自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)的模塊化設(shè)計(jì)及其實(shí)現(xiàn)方法研究[D];南昌航空大學(xué);2010年

3 雷云云;基于被動(dòng)式四足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)分析[D];山東科技大學(xué);2010年

4 張祖華;2-PPa移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)[D];浙江理工大學(xué);2010年

5 趙進(jìn)科;正交三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析[D];鄭州大學(xué);2010年

6 衣振國(guó);數(shù)控—測(cè)量一體化技術(shù)研究與系統(tǒng)開(kāi)發(fā)[D];大連理工大學(xué);2010年

7 趙振;航天復(fù)合材料工藝數(shù)據(jù)庫(kù)構(gòu)建及典型工藝研究[D];大連理工大學(xué);2010年

8 李響;基于DSP的網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究[D];大連理工大學(xué);2010年

9 伍英華;六自由度一體式坦克模擬器誤差特性及控制[D];大連理工大學(xué);2010年

10 李朝弟;大鍛件尺寸測(cè)量及形狀檢測(cè)技術(shù)研究[D];大連理工大學(xué);2010年

【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 羅德安,朱光,陸立,廖麗瓊;基于3維激光影像掃描技術(shù)的整體變形監(jiān)測(cè)[J];測(cè)繪通報(bào);2005年07期

2 曹力;;多重三維激光掃描技術(shù)在山海關(guān)長(zhǎng)城測(cè)繪中的應(yīng)用[J];測(cè)繪通報(bào);2008年03期

3 牟淑志;卜雄洙;李永新;;高動(dòng)態(tài)環(huán)境下的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)算法的研究[J];彈箭與制導(dǎo)學(xué)報(bào);2006年03期

4 魯鐵定;周世健;張立亭;官云蘭;;基于整體最小二乘的地面激光掃描標(biāo)靶球定位方法[J];大地測(cè)量與地球動(dòng)力學(xué);2009年04期

5 林雪原,劉建業(yè),趙偉;一種改進(jìn)的旋轉(zhuǎn)矢量姿態(tài)算法[J];東南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2003年02期

6 鮮斌,王平,齊智平;CNC系統(tǒng)中的伺服控制卡[J];電氣傳動(dòng);2000年04期

7 王家軍,齊冬蓮;運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展與展望[J];電氣時(shí)代;2004年10期

8 李葉松,董瑋;基于CPLD的開(kāi)放式四軸運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)[J];電子技術(shù)應(yīng)用;2002年05期

9 康健 ,陶濤 ,梅雪松 ,吳序堂;基于在系統(tǒng)可編程技術(shù)的PC運(yùn)動(dòng)控制卡研究[J];電子技術(shù)應(yīng)用;2002年08期

10 周江華,苗育紅,李宏,孫國(guó)基;四元數(shù)在剛體姿態(tài)仿真中的應(yīng)用研究[J];飛行力學(xué);2000年04期

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前3條

1 吳敏;基于約束和特征的結(jié)構(gòu)類零件實(shí)體模型重建關(guān)鍵技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2005年

2 賀美芳;基于散亂點(diǎn)云數(shù)據(jù)的曲面重建關(guān)鍵技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2006年

3 武元新;對(duì)偶四元數(shù)導(dǎo)航算法與非線性高斯濾波研究[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2005年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前8條

1 任樸林;基于散亂數(shù)據(jù)的截面線生成及模型重構(gòu)技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2003年

2 張士邈;適合高動(dòng)態(tài)環(huán)境的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)高精度算法研究[D];西北工業(yè)大學(xué);2002年

3 彭雨喲;反求工程中基于草圖輪廓的特征模型重建技術(shù)[D];南京航空航天大學(xué);2004年

4 張妍;工業(yè)以太網(wǎng)及其實(shí)時(shí)特性的研究[D];河北工業(yè)大學(xué);2005年

5 叢軍;基于虛擬儀器的機(jī)翼自動(dòng)鉆鉚機(jī)托架測(cè)控系統(tǒng)的研究[D];西南交通大學(xué);2005年

6 王士峰;基于激光位移檢測(cè)技術(shù)的螺紋檢測(cè)儀的研制[D];長(zhǎng)春理工大學(xué);2005年

7 吳濤;工業(yè)機(jī)器人切削加工離線編程研究[D];浙江大學(xué);2008年

8 曾鵬;基于工業(yè)機(jī)器人的機(jī)翼、垂尾測(cè)量點(diǎn)檢測(cè)與打制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];浙江大學(xué);2008年

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 杜寶瑞;馮子明;姚艷彬;畢樹(shù)生;;用于飛機(jī)部件自動(dòng)制孔的機(jī)器人制孔系統(tǒng)[J];航空制造技術(shù);2010年02期

2 歐陽(yáng);鄒成;劉繼紅;;面向機(jī)翼柔性制孔的多層次數(shù)控程序結(jié)構(gòu)[J];計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng);2011年08期

3 張文棟;王建;薛晨陽(yáng);熊繼軍;張斌珍;仝召民;;基于共振隧穿二極管的GaAs懸臂式聲傳感器研究[J];傳感技術(shù)學(xué)報(bào);2006年05期

4 李宗春;李廣云;薛志宏;;大型雙曲率雷達(dá)天線檢測(cè)方法研究[J];現(xiàn)代雷達(dá);2005年11期

5 王建;張文棟;薛晨陽(yáng);熊繼軍;張斌珍;仝召民;;基于共振隧穿二極管的GaAs基壓力傳感器研制[J];傳感技術(shù)學(xué)報(bào);2006年05期

6 張文棟;熊繼軍;薛晨陽(yáng);張斌珍;仝召民;;介觀壓阻效應(yīng)及器件[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2008年11期

7 楊清好，宋震，陳爾昌，，陳日曜;曲面加工─測(cè)量一體化系統(tǒng)[J];湖北工學(xué)院學(xué)報(bào);1994年03期

8 楊青,馬伯淵,王偉;大型球面天線面板調(diào)整量的計(jì)算方法研究[J];現(xiàn)代雷達(dá);2004年10期

9 ;雷達(dá)設(shè)備與系統(tǒng)[J];電子科技文摘;2006年04期

10 權(quán)勇;李文輝;盧奕南;張振花;;一種對(duì)空間散亂點(diǎn)集進(jìn)行簡(jiǎn)化的新方法[J];吉林大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版);2008年S1期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 董登科;王俊揚(yáng);;緊固孔原始疲勞質(zhì)量控制與制孔技術(shù)研究[A];第八屆全國(guó)結(jié)構(gòu)工程學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（第Ⅱ卷）[C];1999年

2 蔡聞峰;薛小平;;先進(jìn)復(fù)合材料結(jié)構(gòu)飛機(jī)機(jī)械連接技術(shù)現(xiàn)狀及發(fā)展方向[A];第二屆民用飛機(jī)制造技術(shù)及裝備高層論壇資料匯編（論文集）[C];2010年

中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 萬(wàn)德筠;[N];中國(guó)航空?qǐng)?bào);2010年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 鮑永杰;C/E復(fù)合材料制孔缺陷成因與高效制孔技術(shù)[D];大連理工大學(xué);2010年

2 秦娜;旋轉(zhuǎn)超聲波磨削制孔的切削力建模與試驗(yàn)研究[D];大連理工大學(xué);2011年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 李永超;飛機(jī)壁板機(jī)器人自動(dòng)化制孔法向修正技術(shù)研究[D];浙江大學(xué);2014年

2 洪華舟;面向飛機(jī)長(zhǎng)壽命連接的制孔工藝研究[D];南京航空航天大學(xué);2012年

3 顧金偉;飛機(jī)壁板機(jī)器人自動(dòng)化制孔控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)[D];浙江大學(xué);2013年

4 林琳;民用飛機(jī)自動(dòng)化裝配制孔技術(shù)研究[D];上海交通大學(xué);2012年

5 方壘;環(huán)形軌道制孔系統(tǒng)動(dòng)、靜態(tài)特性的有限元分析[D];浙江大學(xué);2014年

6 費(fèi)少華;機(jī)器人制孔終端執(zhí)行器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究[D];浙江大學(xué);2012年

7 王一軍;基于工業(yè)機(jī)器人的飛機(jī)壁板高速精確制孔系統(tǒng)研究[D];浙江大學(xué);2012年

8 曹國(guó)順;工業(yè)機(jī)器人精確制孔試驗(yàn)研究[D];浙江大學(xué);2012年

9 汪仁;基于氣動(dòng)力控制壓腳的機(jī)器人制孔系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究[D];浙江大學(xué);2012年

10 王繼虎;面向飛機(jī)自動(dòng)化裝配的機(jī)器人精密制孔工藝參數(shù)優(yōu)化[D];南京航空航天大學(xué);2012年

  本文關(guān)鍵詞：飛機(jī)壁板機(jī)器人自動(dòng)化制孔法向修正技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：64152