本文關(guān)鍵詞：基于PEM-ABC算法的小型無人直升機(jī)系統(tǒng)辨識

  更多相關(guān)文章： 小型無人直升機(jī) 系統(tǒng)辨識 預(yù)測誤差法 人工蜂群算法

【摘要】：針對小型無人直升機(jī)在懸停狀態(tài)下飛行動力學(xué)模型的系統(tǒng)辨識問題,提出了一種基于預(yù)測誤差法與人工蜂群算法(PEM-ABC)結(jié)合的辨識算法。該算法將系統(tǒng)辨識問題轉(zhuǎn)化為優(yōu)化問題,用PEM算法確定搜索空間的范圍;雇傭蜂搜索階段采用改進(jìn)的自適應(yīng)搜索策略加快收斂速度;跟隨蜂搜索階段引入一種新的概率選擇方式保證種群多樣性;偵察蜂搜索階段利用混沌算子來提高全局搜索能力。通過機(jī)載設(shè)備采集到的飛行實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),對辨識獲得的模型進(jìn)行了分析與驗(yàn)證。結(jié)果表明:采用該辨識方法,估計出了無人直升機(jī)動力學(xué)模型的未知參數(shù),與PEM算法和傳統(tǒng)人工蜂群算法相比,所提算法的辨識精度更高,具有重要的工程使用價值。
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院;南京航空航天大學(xué)航空宇航學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 小型無人直升機(jī) 系統(tǒng)辨識 預(yù)測誤差法 人工蜂群算法
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51375230) 江蘇省科技支撐計劃重點(diǎn)項(xiàng)目(BE2013003-1、BE2013010-2)
【分類號】：V275.1;TP18
【正文快照】： 引言相對其他無人飛行器而言,小型無人直升機(jī)具有負(fù)載能力大、可垂直起降、定點(diǎn)懸停和低速巡航等特點(diǎn),可廣泛用于環(huán)境監(jiān)測、森林防火、農(nóng)田噴霧、地形勘探等場合,近年來一直是國內(nèi)外研究的熱點(diǎn)[1-2]。作為一個典型的多輸入多輸出非線性系統(tǒng),小型無人直升機(jī)具有欠驅(qū)動、強(qiáng)耦合

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：634060