發(fā)布時間：2017-08-06 10:22

  本文關(guān)鍵詞：腱驅(qū)動空間五指靈巧手控制系統(tǒng)研究

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【摘要】：以適用于空間在軌服務(wù)的腱驅(qū)動五指靈巧手為研究對象,設(shè)計具有一定實時性的控制系統(tǒng).為滿足腱驅(qū)動靈巧手多指操作對同步性和實時性的特殊要求,提出基于RTX(real time extension)共享內(nèi)存的模塊化軟件架構(gòu),可集成人機(jī)交互、虛擬顯示、遙操作以及數(shù)據(jù)傳輸?shù)饶K,具有擴(kuò)展性好、結(jié)構(gòu)清晰、傳輸效率高的優(yōu)點(diǎn).針對腱驅(qū)動耦合的問題,提出關(guān)節(jié)空間到腱空間的解耦矩陣,并據(jù)此給出實時多指協(xié)調(diào)運(yùn)動控制方法,以確保各手指同時到達(dá)期望位置,減小腱驅(qū)動遲滯造成的不利影響.最后通過多指靈巧抓取以及遙操作實驗,驗證所提控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可靠性.
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)機(jī)械結(jié)構(gòu)力學(xué)及控制國家重點(diǎn)實驗室;上海宇航系統(tǒng)工程研究所;
【關(guān)鍵詞】： 在軌服務(wù) 五指靈巧手 共享內(nèi)存 多指協(xié)調(diào)
【基金】：中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項資金(NS2015085)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)研究具有高智能,能夠獨(dú)立決策、判斷、思考的空間機(jī)器人是空間自主在軌服務(wù)技術(shù)的關(guān)鍵[1-2].空間靈巧手作為在軌服務(wù)智能機(jī)器人的末端執(zhí)行器,具有更好的通用性和適應(yīng)性,將在輔助或代替航天員出艙進(jìn)行在軌維護(hù)、在軌裝配等領(lǐng)域起到重要的作用[3].多指靈巧手

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：629460