發(fā)布時間：2017-08-03 23:28

  本文關(guān)鍵詞：用于線繩傳動機械臂的模塊化驅(qū)動裝置設(shè)計

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【摘要】：設(shè)計了一種新型線繩傳動機械臂驅(qū)動裝置,具有結(jié)構(gòu)緊湊、適應(yīng)性好、通用性強的特點。為了增加機械臂的工作可達空間和靈活程度,驅(qū)動部件全部放置于底座上的驅(qū)動裝置內(nèi),使得機械臂能廣泛應(yīng)用在狹小、非結(jié)構(gòu)化的封閉空間。文中首先介紹了現(xiàn)有一些線繩驅(qū)動系統(tǒng)的特點及不足。為解決這些不足,第二部分提出了一種新型的線繩傳動機械臂驅(qū)動裝置的整體結(jié)構(gòu)。在此基礎(chǔ)上,詳細介紹驅(qū)動裝置各個部件的結(jié)構(gòu)、功能及其特點。最后總結(jié)所設(shè)計的驅(qū)動裝置優(yōu)勢并展望后續(xù)可開展的工作。
【作者單位】： 上海交通大學(xué)機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室機器人研究所;
【關(guān)鍵詞】： 線繩傳動機械臂 驅(qū)動裝置 機構(gòu)設(shè)計
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51435010)
【分類號】：TP241
【正文快照】： 傳統(tǒng)的工業(yè)機械臂通常利用機械臂關(guān)節(jié)處的電機及齒輪減速箱等傳動部件傳遞動力,這種驅(qū)動裝置與機械臂配置在一起,常常存在結(jié)構(gòu)不緊湊的缺點,并且電機作為驅(qū)動元件安裝在關(guān)節(jié)上增加了機械臂的自重,傳動效率不高。且自由度數(shù)目有限,靈活性不強,很難適應(yīng)封閉的受限空間。為解決這

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本文編號：616833