本文關鍵詞：六自由度機械臂逆運動學求解

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【摘要】：對六自由度機械臂進行了正運動學分析與求解,并提出了一套解決六自由度機械臂逆運動學問題的算法,同時使能耗達到最少。首先從機械臂的結(jié)構(gòu)特點出發(fā),建立D-H坐標系,得到正運動學模型;然后通過對正運動學模型的可解性進行分析,采用矩陣逆乘的方法來得到機械臂逆運動學的完整析解;再通過求極值的方法來算出機械臂在運動過程中哪種運動軌跡耗能最少;最后用求解實例的方法驗證正運動學模型和逆運動學求解的正確性。
【作者單位】： 東北農(nóng)業(yè)大學;
【關鍵詞】： 六自由度機械臂 正運動學 逆運動學
【基金】：國家“863計劃”項目(810028)
【分類號】：TP241
【正文快照】： 0引言我國是農(nóng)業(yè)大國,每年收獲所耗費的勞動力非常多,機械臂就成為了替代人類工作的一種很好的工具。機械臂是模仿人類手臂而設計的一種能夠自動運動的裝置,用來實現(xiàn)抓取、收獲等工作。它能夠在人類無法工作的環(huán)境下代替人類工作,并能夠保證穩(wěn)定性,對提高生產(chǎn)效率和降低勞動成

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本文編號：612641