發(fā)布時(shí)間：2017-08-03 04:06

  本文關(guān)鍵詞：空間內(nèi)表面噴涂的9軸機(jī)器人系統(tǒng)軌跡規(guī)劃方法

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【摘要】：針對(duì)復(fù)雜空間內(nèi)表面的噴涂作業(yè)問題,提出了一種適用于9軸機(jī)器人系統(tǒng)的噴槍軌跡規(guī)劃方法。為實(shí)現(xiàn)工件內(nèi)表面的自動(dòng)化噴涂作業(yè),在6軸工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)上引入3軸轉(zhuǎn)臺(tái)形成9軸機(jī)器人噴涂系統(tǒng)。為解決在該系統(tǒng)下如何生成3軸轉(zhuǎn)臺(tái)與機(jī)器人聯(lián)動(dòng)的噴槍軌跡這一難點(diǎn)問題,基于機(jī)器人離線編程軟件進(jìn)行了二次開發(fā);并以涂層厚度方差最小為目標(biāo),給出了確定噴槍軌跡間距這一影響噴涂效果關(guān)鍵參數(shù)的方法。將上述軌跡規(guī)劃方法應(yīng)用于尾筒型工件,針對(duì)工件內(nèi)表面的幾何特征對(duì)噴涂高度和噴槍速率進(jìn)行了優(yōu)化。仿真結(jié)果表明工件內(nèi)表面涂層厚度和均勻度均能滿足要求,說明所提出的噴槍軌跡規(guī)劃和優(yōu)化方法是合理的。
【作者單位】： 四川大學(xué)電氣信息學(xué)院自動(dòng)化系;
【關(guān)鍵詞】： 空間內(nèi)表面 擴(kuò)展外軸 軌跡規(guī)劃 噴涂 機(jī)器人
【基金】：四川省高校院所應(yīng)用成果轉(zhuǎn)化計(jì)劃資助項(xiàng)目(12DXYB171JH-002)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言在現(xiàn)代制造業(yè)中,利用熱噴涂技術(shù)為工件表面涂覆熱噴涂層是提高產(chǎn)品質(zhì)量和延長(zhǎng)使用壽命的有效途徑。目前主要的噴涂作業(yè)方式有手工噴涂和工業(yè)機(jī)器人噴涂。與手工噴涂相比,機(jī)器人對(duì)工作環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng),具有良好的穩(wěn)定性和精確性,工作效率高,有利于實(shí)現(xiàn)均勻噴涂,因此被廣泛

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