本文關(guān)鍵詞：復(fù)雜機(jī)器人工位布局與運(yùn)動(dòng)時(shí)間的協(xié)同優(yōu)化

  更多相關(guān)文章： 復(fù)雜工位 R機(jī)器人 逆運(yùn)動(dòng)學(xué) 工位布局 協(xié)同優(yōu)化

【摘要】：針對(duì)機(jī)器人工位設(shè)備和動(dòng)作復(fù)雜化以及設(shè)備布局和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡相互影響所引起的傳統(tǒng)串行設(shè)計(jì)流程難以滿足工位精準(zhǔn)化設(shè)計(jì)要求的問題,分析了6R機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)理論,構(gòu)建了工位布局與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)間的協(xié)同優(yōu)化模型,基于6R機(jī)器人位置反解解耦法提出所有實(shí)數(shù)反解求解的實(shí)時(shí)算法,并采用運(yùn)動(dòng)時(shí)間最短的軌跡規(guī)劃理論及粒子群優(yōu)化算法完成模型求解。通過案例論證了所提模型及方法的可行性,結(jié)果表明該方案可較大程度地優(yōu)化復(fù)雜工位的設(shè)計(jì)。
【作者單位】： 同濟(jì)大學(xué)現(xiàn)代制造技術(shù)研究所;上海外高橋造船有限公司;
【關(guān)鍵詞】： 復(fù)雜工位 R機(jī)器人 逆運(yùn)動(dòng)學(xué) 工位布局 協(xié)同優(yōu)化
【基金】：上海市重大技術(shù)裝備研制專項(xiàng)資助項(xiàng)目(ZB-ZBYZ-01-14-1562) 上海市經(jīng)信委產(chǎn)學(xué)研資助項(xiàng)目(CXY-2013-31)~~
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言工位設(shè)計(jì)是生產(chǎn)線設(shè)計(jì)過程中的關(guān)鍵環(huán)節(jié),一般在生產(chǎn)線工藝規(guī)劃與布局之后進(jìn)行,其常見設(shè)計(jì)目標(biāo)是最小化成本或最小化任務(wù)操作時(shí)間。隨著我國勞動(dòng)成本的提高以及對(duì)更高生產(chǎn)效率的追求,工業(yè)機(jī)器人越來越多地被運(yùn)用到工位設(shè)計(jì)中[1]。國內(nèi)外學(xué)者對(duì)機(jī)器人工位作了大量研究,主要

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前9條

1 吳紅;王維平;王磊;楊峰;;改進(jìn)分布估計(jì)算法的協(xié)同優(yōu)化研究[J];計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用;2010年26期

2 李健 ,王計(jì)斌,張鴻梁,熊光楞;基于對(duì)象技術(shù)的協(xié)同設(shè)計(jì)研究[J];計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用;2000年04期

3 臧潔;唐加福;;基于改進(jìn)PSO算法的復(fù)雜產(chǎn)品協(xié)同優(yōu)化分配研究[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2012年07期

4 李祖欣;王萬良;雷必成;陳惠英;;資源約束系統(tǒng)的控制與調(diào)度協(xié)同優(yōu)化方法[J];控制理論與應(yīng)用;2009年01期

5 魏鋒濤;宋俐;李言;李振;;基于徑向基函數(shù)代理模型的改進(jìn)協(xié)同優(yōu)化方法[J];西安理工大學(xué)學(xué)報(bào);2013年03期

6 帥智康;羅安;吳傳平;;一種低成本動(dòng)態(tài)無功補(bǔ)償裝置及兩級(jí)協(xié)同優(yōu)化運(yùn)行方法[J];電工技術(shù)學(xué)報(bào);2009年12期

7 李健,張鴻梁,王計(jì)斌,熊光楞;基于網(wǎng)絡(luò)的協(xié)同設(shè)計(jì)方法研究[J];清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2000年09期

8 業(yè)寧,孫瑞祥,董逸生;MLSVM4——一種多乘子協(xié)同優(yōu)化的SVM快速學(xué)習(xí)算法[J];計(jì)算機(jī)研究與發(fā)展;2005年09期

9 ;[J];;年期

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 陶冶;多學(xué)科模糊滿意協(xié)同優(yōu)化方法及其應(yīng)用[D];大連理工大學(xué);2013年

2 吳佳歡;發(fā)酵過程多目標(biāo)協(xié)同優(yōu)化控制方法及系統(tǒng)研究[D];北京化工大學(xué);2012年

3 李海燕;多學(xué)科協(xié)同優(yōu)化中不確定性及多目標(biāo)性研究[D];東北大學(xué);2011年

，

本文編號(hào)：605964