本文關(guān)鍵詞：一種改進(jìn)狀態(tài)向量均值恢復(fù)的信息濾波SLAM算法

  更多相關(guān)文章： 同時(shí)定位與地圖構(gòu)建(SLAM) SEIF 信息矩陣 三對(duì)角矩陣求逆算法

【摘要】：針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人SLAM技術(shù)在大環(huán)境下計(jì)算效率較低問(wèn)題,在對(duì)稀疏擴(kuò)展信息濾波(SEIF)深入分析之后,發(fā)現(xiàn)其對(duì)狀態(tài)向量均值的恢復(fù)存在一定的不足,即在每個(gè)時(shí)間步上利用多次迭代算法來(lái)求解狀態(tài)向量均值,導(dǎo)致算法的整體計(jì)算性能下降;根據(jù)均值恢復(fù)過(guò)程中需要對(duì)信息矩陣求逆以及信息矩陣稀疏性的特點(diǎn),提出快速三對(duì)角矩陣求逆方法來(lái)直接恢復(fù)狀態(tài)均值,改進(jìn)算法的整體計(jì)算效率。最后,通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證改進(jìn)算法的有效性。
【作者單位】： 寧波大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 同時(shí)定位與地圖構(gòu)建(SLAM) SEIF 信息矩陣 三對(duì)角矩陣求逆算法
【基金】：浙江省重中之重學(xué)科開(kāi)放基金項(xiàng)目(xkxl1514) 浙江省教育廳科研項(xiàng)目(Y201121251)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境中如何實(shí)現(xiàn)真正的自主導(dǎo)航問(wèn)題,在機(jī)器人研究領(lǐng)域獲得了極為廣泛的關(guān)注。同時(shí)定位與地圖構(gòu)建(Simultaneous LocalizationAnd Map Building,SLAM)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人真正自主導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)之一[1]。SLAM是指機(jī)器人在未知環(huán)境中,依靠自身攜帶的傳感器遞增式

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

1 朱奇光;袁梅;王梓巍;陳穎;陳衛(wèi)東;;機(jī)器人球面單徑容積FastSLAM算法[J];機(jī)器人;2015年06期

2 薛永勝;王Y，

本文編號(hào)：529266