本文關(guān)鍵詞：仿腕關(guān)節(jié)柔順并聯(lián)打磨機(jī)器人設(shè)計(jì)與試驗(yàn)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：根據(jù)柔性并聯(lián)機(jī)構(gòu)逆向自適應(yīng)運(yùn)動(dòng)原理,設(shè)計(jì)了一種3轉(zhuǎn)動(dòng)輸出的3SPS+S仿腕關(guān)節(jié)柔性并聯(lián)打磨機(jī)構(gòu),建立了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方程,得到了柔性支鏈變形量與動(dòng)平臺(tái)姿態(tài)的關(guān)系;分析了柔性支鏈的變形力以及打磨工具打磨力、輸出力矩情況,并建立力學(xué)模型;以打磨工具姿態(tài)變化和打磨力恒定為目標(biāo),對(duì)建立的三維模型進(jìn)行仿真,并通過(guò)樣機(jī)模擬得到機(jī)構(gòu)的工作參數(shù)范圍;仿真和試驗(yàn)結(jié)果表明,這種打磨機(jī)構(gòu)可根據(jù)工件曲面幾何形狀的改變而實(shí)時(shí)改變打磨工具姿態(tài),在有效控制力的前提下可保持打磨頭和工件間的接觸打磨力不變,該機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、運(yùn)動(dòng)靈活、方便控制,具有較好的應(yīng)用價(jià)值。
【作者單位】： 常州大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;江蘇省數(shù)字化制造技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 打磨機(jī)器人 腕關(guān)節(jié) 柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51075045) 常州市科技支撐計(jì)劃(工業(yè))項(xiàng)目(CE20110080) 江蘇省數(shù)字化制造技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目(HJDML-1001)
【分類號(hào)】：TH112;TP242
【正文快照】： 引言在自由曲面加工過(guò)程中,打磨、拋光、去毛刺等工作任務(wù)需要保持加工工具與工件直接接觸,接觸力大小取決于切削深度、加工速度以及材料屬性等因素,同時(shí)需要根據(jù)曲面的幾何形狀實(shí)時(shí)調(diào)整加工工具的工作姿態(tài),使其與曲面接觸點(diǎn)的法線方向保持一致[1-2]。對(duì)于傳統(tǒng)的主動(dòng)力控制機(jī)

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本文編號(hào)：507469