本文關鍵詞：復雜多關節(jié)機械臂建模及逆運動學比較分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對含多種關節(jié)類型的復雜機械臂的建模問題,在D-H參數(shù)法中引入虛擬關節(jié)建立運動學模型�？紤]機械臂逆運動學存在多解、精度和實時性的問題,通過4種不同的PSO(Particle Swarm Optimization)優(yōu)化算法:線性遞減權重的粒子群(LPSO:Linear Decreasing Weight Particle Swarm Optimization)、基于雜交的粒子群優(yōu)化(CBPSO:Crossbreed Particle Swarm Optimization)、基于模擬退火的粒子群(SAPSO:Simulated Annealing Particle Swarm Optimization)和混沌粒子群優(yōu)化(CPSO:Choas Particle Swarm Optimization)進行計算。隨機選取工作空間的位置點,驗證優(yōu)化算法能有效計算機械臂逆運動學解,并對執(zhí)行時間、位置誤差等方面進行了比較分析。實驗結(jié)果表明,改進的CBPSO算法能有效計算復雜多關節(jié)機械臂的逆運動學解,同時滿足實際作業(yè)中對實時控制的要求。
【作者單位】： 長春工業(yè)大學電氣與電子工程學院;中國科學院長春光學精密機械與物理研究所;
【關鍵詞】： 多關節(jié)機械臂 運動學建模 逆運動學 粒子群算法
【基金】：國家自然科學基金資助項目(61374051) 吉林省科技發(fā)展計劃基金資助項目(20150520112JH)
【分類號】：TP241
【正文快照】： lihongwen1970@yahoo.com。0引言機械臂的運動學模型是結(jié)構分析的基礎,它不僅便于分析機構的速度和加速度,也為研究動力學相關問題提供了便利。機械臂的建模常使用D-H(Denavit-Hartenberg)表示法,該方法在計算雅可比矩陣和分析力的作用時簡潔便利,但在多類型關節(jié)同時存在的機

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  本文關鍵詞：復雜多關節(jié)機械臂建模及逆運動學比較分析，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：506351