發(fā)布時(shí)間：2017-07-01 15:05

  本文關(guān)鍵詞：復(fù)雜多關(guān)節(jié)機(jī)械臂建模及逆運(yùn)動(dòng)學(xué)比較分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對(duì)含多種關(guān)節(jié)類型的復(fù)雜機(jī)械臂的建模問題,在D-H參數(shù)法中引入虛擬關(guān)節(jié)建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型�？紤]機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)存在多解、精度和實(shí)時(shí)性的問題,通過4種不同的PSO(Particle Swarm Optimization)優(yōu)化算法:線性遞減權(quán)重的粒子群(LPSO:Linear Decreasing Weight Particle Swarm Optimization)、基于雜交的粒子群優(yōu)化(CBPSO:Crossbreed Particle Swarm Optimization)、基于模擬退火的粒子群(SAPSO:Simulated Annealing Particle Swarm Optimization)和混沌粒子群優(yōu)化(CPSO:Choas Particle Swarm Optimization)進(jìn)行計(jì)算。隨機(jī)選取工作空間的位置點(diǎn),驗(yàn)證優(yōu)化算法能有效計(jì)算機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解,并對(duì)執(zhí)行時(shí)間、位置誤差等方面進(jìn)行了比較分析。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,改進(jìn)的CBPSO算法能有效計(jì)算復(fù)雜多關(guān)節(jié)機(jī)械臂的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解,同時(shí)滿足實(shí)際作業(yè)中對(duì)實(shí)時(shí)控制的要求。
【作者單位】： 長春工業(yè)大學(xué)電氣與電子工程學(xué)院;中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所;
【關(guān)鍵詞】： 多關(guān)節(jié)機(jī)械臂 運(yùn)動(dòng)學(xué)建模 逆運(yùn)動(dòng)學(xué) 粒子群算法
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61374051) 吉林省科技發(fā)展計(jì)劃基金資助項(xiàng)目(20150520112JH)
【分類號(hào)】：TP241
【正文快照】： lihongwen1970@yahoo.com。0引言機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型是結(jié)構(gòu)分析的基礎(chǔ),它不僅便于分析機(jī)構(gòu)的速度和加速度,也為研究動(dòng)力學(xué)相關(guān)問題提供了便利。機(jī)械臂的建模常使用D-H(Denavit-Hartenberg)表示法,該方法在計(jì)算雅可比矩陣和分析力的作用時(shí)簡潔便利,但在多類型關(guān)節(jié)同時(shí)存在的機(jī)

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