本文關(guān)鍵詞：基于力感知的結(jié)腸鏡機器人柔順控制，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：人體腸道具有相對浮動性,形狀及位置不完全固定,為了提高結(jié)腸鏡機器人進行內(nèi)窺鏡檢查時的安全性以及可靠性,本文研究了一種基于力感知的結(jié)腸鏡機器人柔順控制方法.首先分析及設(shè)計了符合結(jié)腸鏡機器人本體表面結(jié)構(gòu)的壓力傳感器,然后基于腸道生物力學特性以及機器人關(guān)節(jié)耦合關(guān)系分析,提出其柔順控制算法.最后,搭建機器人控制系統(tǒng)進行實驗,驗證該控制方法的可行性.實驗結(jié)果表明,該柔順控制方法可有效實現(xiàn)機器人對腸道壁接觸壓力的感知,使接觸壓力始終保持在閾值之內(nèi),提高了結(jié)腸鏡機器人腸道檢查過程中的安全性和可靠性.
【作者單位】： 蘇州大學機電工程學院蘇州納米科技協(xié)同創(chuàng)新中心;
【關(guān)鍵詞】： 結(jié)腸鏡機器人 連續(xù)型機器人 力感知 柔順控制
【基金】：國家自然科學基金(61203349)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)全球結(jié)直腸癌發(fā)病率已位于男性癌癥的第3位,女性癌癥的第2位,其中我國的腸癌發(fā)病率增速達年均4%,是世界水平的2倍[1].而目前常規(guī)結(jié)腸內(nèi)窺鏡在檢查過程中主動彎曲能力不足,可能引起病人的嚴重不適、痛苦,甚至導(dǎo)致腸道穿孔[2],為此越來越多的學者嘗試將機器

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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本文編號：497922