本文關(guān)鍵詞：USV跟蹤運動仿真研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對無人水面航行器(USV)的欠驅(qū)動特性,研究了其在水平面內(nèi)的軌跡跟蹤問題。基于Lyapunov直接法及串接-反步技術(shù),采用一種帶有動力學(xué)震蕩器的跟蹤誤差變換,設(shè)計了一種統(tǒng)一的連續(xù)時變狀態(tài)反饋控制律,并給出了參數(shù)自適應(yīng)更新律以估計USV的非線性阻力參數(shù),使得USV的位置及方向角的跟蹤誤差全局漸近收斂,并且USV的跟蹤性能與外界干擾的大小無關(guān)。仿真結(jié)果證明所提出的方法是有效的。
【作者單位】： 中國船舶重工集團公司第七一○研究所;中國人民解放軍91103部隊;
【關(guān)鍵詞】： 自主水面航行器 跟蹤 欠驅(qū)動 自適應(yīng)
【分類號】：TP23
【正文快照】： 051 s USV由于無人作業(yè)、續(xù)航能力強等優(yōu)點,可用于水文氣象觀測、海底測繪、海上救援、海上執(zhí)法、軍用獵掃雷等多個海洋工程領(lǐng)域,正得到廣泛關(guān)注。在該裝備的研究過程中,運動控制是其核心關(guān)鍵技術(shù)之一,特別是自主軌跡跟蹤技術(shù)。 USV是典型的欠驅(qū)動系統(tǒng),即獨立輸人少于其所需

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