本文關(guān)鍵詞：機(jī)器人空間路徑規(guī)劃的ACO算法特性分析，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為進(jìn)一步研究機(jī)器人的移動(dòng)空間路徑規(guī)劃方法,分析蟻群算法的主要系數(shù)對(duì)路徑規(guī)劃的影響,根據(jù)蟻群優(yōu)化算法的主要特點(diǎn),對(duì)機(jī)器人的移動(dòng)空間信息采用柵格法進(jìn)行全局描述。對(duì)蟻群優(yōu)化算法的主要系數(shù)如蟻群數(shù)量m和信息素蒸發(fā)系數(shù)ρ等進(jìn)行選擇,以路徑長度和迭代次數(shù)為目標(biāo),仿真分析其對(duì)規(guī)劃路徑的長度和路徑規(guī)劃效率的影響,找到最佳匹配系數(shù)組。仿真結(jié)果表明:合理選擇算法系數(shù)能夠縮短機(jī)器人的移動(dòng)空間路徑規(guī)劃長度,且能提高路徑規(guī)劃效率。
【作者單位】： 長安大學(xué)道路施工技術(shù)與裝備教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 移動(dòng)機(jī)器人 蟻群優(yōu)化算法 路徑規(guī)劃 影響系數(shù)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 路徑規(guī)劃是對(duì)移動(dòng)機(jī)器人(mobile robot,MR)進(jìn)行研究的主要內(nèi)容之一,是指當(dāng)工作空間中存在障礙物時(shí),移動(dòng)機(jī)器人能搜索到一條從給定起點(diǎn)到終點(diǎn)的工作路徑,使其在移動(dòng)過程中可以安全、無碰撞地躲避所有障礙物,同時(shí)經(jīng)過的路徑最短,這是控制機(jī)器人工作的基礎(chǔ)[1]。當(dāng)前,存在大量針對(duì)

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本文編號(hào)：491486