本文關(guān)鍵詞：足式機(jī)器人的穩(wěn)定行走，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：足式機(jī)器人在行走過(guò)程中,足端與地面之間的法向沖擊力將影響機(jī)器人的在垂直方向上的穩(wěn)定性。被動(dòng)柔順可以減小垂直沖擊力但同時(shí)可引發(fā)平臺(tái)持續(xù)震蕩。針對(duì)該問題,設(shè)計(jì)基于足端力反饋的主動(dòng)柔順控制器,分析其對(duì)機(jī)器人垂直穩(wěn)定性的影響。機(jī)器人由于機(jī)械間隙、步態(tài)、路面等因素將出現(xiàn)足端打滑現(xiàn)象,導(dǎo)致機(jī)器人水平方向失穩(wěn)。引入擺腿回縮技術(shù),分析擺腿回縮對(duì)機(jī)器人水平穩(wěn)定性能的影響。仿真和液壓足式機(jī)器人行走試驗(yàn)驗(yàn)證提出方法的有效性,提高了機(jī)器人行走過(guò)程中的垂直和水平方向穩(wěn)定性。
【作者單位】： 北京理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;北京理工大學(xué)復(fù)雜系統(tǒng)智能決策與控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 足式機(jī)器人 穩(wěn)定性 主動(dòng)柔順 擺腿回縮
【基金】：國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(863計(jì)劃,2011AA041002)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0前言*由于四足機(jī)器人的環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng),其在被設(shè)計(jì)之初就是用來(lái)與復(fù)雜地面環(huán)境進(jìn)行交互的。在與地面接觸的過(guò)程中,機(jī)器人受到豎直和水平兩個(gè)方向的力。豎直方向主要是機(jī)器人足端與地面的法向沖擊力,而水平方向則主要是足端與地面的摩擦力。由于觸地沖擊的存在,機(jī)器人的豎直方

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本文編號(hào)：489473