本文關鍵詞：具有縮放平臺的串并聯蠕動機構，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為探索新型移動機構及其移動方式,提出一種具有縮放平臺的串并聯移動機構。該機構由兩個空間3-RPR并聯機構串聯組成,其三個平臺均為可縮放移動平臺。通過三個平臺依次縮放配合支鏈的伸縮,該機構可實現蠕動運動。該機構兼具并聯機構高剛度和串聯機構運動空間大的優(yōu)勢。應用螺旋理論計算該機構的自由度,運用矢量法進行運動學分析。以攀爬管道內壁為應用案例,介紹該機構蠕動的詳細步態(tài)。利用Solidworks進行詳細的機械設計。利用ADAMS進行攀爬管道的動力學仿真,得到平臺的位移曲線以及支鏈推桿的桿長變化曲線。制作一臺原理樣機,驗證了該機構的自由度特性和蠕動步態(tài)。
【作者單位】： 北京交通大學機械與電子控制工程學院;
【關鍵詞】： -RPR 串并聯機構 過約束 蠕動
【基金】：國家科技支撐計劃(2015BAK04B00) 北京市科技專項(Z161100003216024)資助項目
【分類號】：TH112;TP242
【正文快照】： 0前言1移動機器人按照其移動模式可分為輪式機器人,腿式機器人,滾動機器人等種類。在不同的應用場合,每種運動模式有其自身的優(yōu)點。隨著人們對管道探測、機器人內窺鏡等應用需求的增加,出現了許多新穎的移動模式。蠕動就是一種較適合管道等狹窄環(huán)境探測的移動模式。在眾多采用

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