本文關(guān)鍵詞：基于腿部關(guān)節(jié)控制的仿人機(jī)器人偏擺力矩控制方法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對機(jī)器人步行過程中產(chǎn)生的偏擺力矩影響步行穩(wěn)定性的問題,提出一種全新的基于腿部關(guān)節(jié)控制的偏擺力矩控制方法.分析了偏擺力矩產(chǎn)生的原因及步行過程中垂直方向上的力矩平衡條件;根據(jù)仿人機(jī)器人連桿模型和力矩平衡條件,將偏擺力矩控制問題轉(zhuǎn)化為帶約束條件的二次規(guī)劃問題,推導(dǎo)出支撐腿腿部關(guān)節(jié)角度控制的表達(dá)式,設(shè)計(jì)了腿部關(guān)節(jié)自適應(yīng)控制器以提高軌跡跟蹤性能,并給出了穩(wěn)定性證明.仿真結(jié)果表明,該方法能較好地克服偏擺力矩的影響,使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的步行.
【作者單位】： 電子科技大學(xué)中山學(xué)院計(jì)算機(jī)學(xué)院;廣東工業(yè)大學(xué)自動化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 仿人機(jī)器人 偏擺力矩 腿部關(guān)節(jié)控制 自適應(yīng)控制 零力矩點(diǎn)
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61302115) 廣東高校優(yōu)秀青年創(chuàng)新人才培養(yǎng)計(jì)劃項(xiàng)目(2013LYM0104) 廣東省高等學(xué)校優(yōu)秀青年教師培養(yǎng)計(jì)劃項(xiàng)目(Yq2013204) 廣東省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(S2013010015764,S2013010012307)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言仿人機(jī)器人步行的穩(wěn)定性問題是機(jī)器人大規(guī)模實(shí)例化進(jìn)程中必須解決的基礎(chǔ)性問題,國內(nèi)外不少研究者已經(jīng)進(jìn)行了深入研究,并取得了可喜的結(jié)果,其中比較有代表性的步行機(jī)器人有Asimo[1]、Nao[2]等.然而,由于仿人機(jī)器人是工程上少有的高階、非線性、非完整約束的多自由度、多變

【相似文獻(xiàn)】

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  本文關(guān)鍵詞：基于腿部關(guān)節(jié)控制的仿人機(jī)器人偏擺力矩控制方法，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：489094